【求教】改进的苏格兰轭机构，正弦间歇停止的真相是啥？

学渣渣

看了大佬@DaedraMech （向大佬求教）的帖子【机构分析】恒定驱动力矩下的苏格兰轭设计

http://www.cmiw.cn/thread-1075715-1-1.html，



在B站上看到一个改进后的苏格兰轭，


神秘代码：https://www.bilibili.com/video/av710982410


奇怪的是，方滑块被行星轮拖动，好像是偏心的或者其他结构，当行星轮转动到固定齿轮的左右两端时，滑块只有垂直运动，没有水平运动。
这个数学关系是怎样的？
推导了一下，好像不成功。

特此向各位大佬求教，解惑！谢谢~

学者11

虽然在那个瞬间只有垂直运动，然而水平方向的速度和加速度未必全是零啊。

学渣渣

学者11 发表于 2024-10-29 11:48
虽然在那个瞬间只有垂直运动，然而水平方向的速度和加速度未必全是零啊。

不是在时间点上为0，是时间区间上为0

cangzhoumj

上下运动

LiNing_jrjub

滑块和行星轮之间连接，就是个简单的偏心机构，行星轮X方向运动的同时，在自转，自转就会导致偏心轮在X轴方向也有位移
两个位移量抵消，就会导致X轴方向位移量为0.
具体推导，等晚上有空的时候推导一下公式。太阳轮径、行星轮径、偏心量三者之间的关系

大白小白

LiNing_jrjub 发表于 2024-10-29 13:34
滑块和行星轮之间连接，就是个简单的偏心机构，行星轮X方向运动的同时，在自转，自转就会导致偏心轮在X轴方 ...

看了一下视频，UP也没有明说这个核心点。
还有齿数比，转动的角度，大概推导的公式形式是：

C= R*cosθ - e*cosβ

C：常数
R：圆心距；
e：偏心距
关键是两个角度θ，β的关联关系。有点复杂哦

sgxap666

XY都一直在变化吧，不是只有垂直运动

DaedraMech

视频里销子的轨迹一般被称为“短幅外摆线”。齿数比不用数，肯定是1：2。
对比几个我们熟悉情形：
    如果动圆比较小，速比达到一比几十这种，其轨迹就是摆线针轮减速机里摆线轮的外轮廓；
    如果动圆直径无穷大，外摆线就变成了我们熟知的齿轮的齿廓——渐开线。
视频里的机构就是利用短幅内/外摆线“退化”的特性，可以自己仿一仿，我做了下面的GIF，应该能比较直观地表现这一特性，中间比较像长腰孔的轨迹就是视频里所应用的了↓↓↓


我直觉上认为水平速度为零的点应该就只有2或6个，两侧的所谓“直线”应该只能叫像，其实并非直线（也就是并不存在真正的“停止区”）。
抽空再从数学上分析证明吧。今天还有不少机器要调╮(′～‵〞)╭。

学渣渣

DaedraMech 发表于 2024-10-29 16:11
视频里销子的轨迹一般被称为“短幅外摆线”。齿数比不用数，肯定是1：2。
对比几个我们熟悉情形：
    如 ...

如果不是偏心，能否实现停止？

在原原lz@forbetter 的回复：“我看速度曲线是越来越大的。所设想的机构希望获得末端速度为零（单程，返回程没有要求），能不能通过调整初始位置来实现这一功能呢”

是否可以在这个改进苏格兰轭的基础上改进一下？

btw，我一直想做个低成本转盘，4工位或者更多吧，想用气缸，但不想用棘轮，因为棘轮磨损太厉害。所以对间歇运动比较感兴趣。

鹰头猫

个人认为应该做不到完美直线，要精度的时候可能用不了。
但是这个想法真的挺好的，想起来汽车上有个结构也是靠连杆在模拟直线