请问这种结构能用D-H法建立坐标系做运动学分析吗

cqhy

( `% m' j+ D1 ~

pengzhiping

是分析 轨迹 还是分析受力
% S4 A  q' M5 F
8 X3 t/ o+ U6 b* O* F& L( X如果要手算 这个是要建立广义坐标 逐步推算。从主动转动轮到末端 建立的函数方程式。

( s* N8 q5 W/ D& v再按照角度 逐个带入计算。

cqhy

pengzhiping 发表于 2024-5-4 14:51
3 z; g, U1 Y1 w" y: ~是分析 轨迹 还是分析受力

如果要手算 这个是要建立广义坐标 逐步推算。从主动转动轮到末端 建立的函数 ...

分析轨迹

pengzhiping

SOLIDWORKS 软件就有了。

cqhy

pengzhiping 发表于 2024-5-4 15:38
SOLIDWORKS 软件就有了。

' S* d, S4 m( n# M& i* [我看网上的DH建模都是机械臂 一根连杆接一根 我这个三根连杆接在一根上

天涯晴天

完全可以

DaedraMech

9 u+ j+ L! ~1 w* y7 X# I- O  A) c
完全不适用。D-H法是主要应用于串联机器人的建模方法，可以方便地进行正/逆运动学分析（已知各关节角度求末端位置/已知末端位置反求各关节角度）、一阶运动学分析、动力学分析等。因此其应用的便捷性就会受到这样几方面影响：
# T( R9 q9 ~- M
9 l: r. D) ]* x+ m/ z一是“多自由度”，D-H通过特定的建模方法，引入特定的约束，能够使得描述机器人位姿的参数从6个减少到4个，这种便利性需要机构有多个空间自由度才能明显地体现出来（如3个及以上）；

: L/ K0 D" k  G二是“串联”，即机器人是由若干“关节”和“连杆”顺次交替连接而成，机器人的各关节运动是独立的，比如下图这种常见的六轴机械臂：
9 F* d6 ~& G  P& `2 H
+ L2 m8 S0 m/ y1 c8 j, ]; B而对于并联机器人，各关节运动耦合在一起，就难以应用DH法，如下图这种典型的Delta机器人：

( Q; [6 @; X! T% j0 k
而反观楼主截图部分，我认为只是一种平面连杆机构，仅做单自由度平面运动，更谈不上串/并联，恐怕是无法看做DH法意义上的机器人的。对于它的运动分析我认为只要有较好的几何知识，用Excel就能做，或者应用各类运动仿真软件或插件也可以（也更简单）。
/ L. L/ D" e( r8 e) P9 Y
0 k# ^. L# `8 f( {% j! t7 U

- v0 k: q0 T, e+ c
/ @% `. X$ G! ]" j