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请问这种结构能用D-H法建立坐标系做运动学分析吗

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发表于 2024-5-4 12:35:47 | 显示全部楼层 |阅读模式

" C$ K$ t1 N: h

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发表于 2024-5-4 14:51:02 | 显示全部楼层
是分析 轨迹 还是分析受力& q: m% e! c1 m- t
5 n" t: e/ w$ m+ q3 F+ Y
如果要手算 这个是要建立广义坐标 逐步推算。从主动转动轮到末端 建立的函数方程式。
) B* p( p$ S' I; K2 ]6 @7 r& A$ w# l
再按照角度 逐个带入计算。
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 楼主| 发表于 2024-5-4 15:18:21 | 显示全部楼层
pengzhiping 发表于 2024-5-4 14:51
! r' U5 d+ ~; z/ |+ L0 H8 F; x9 k+ L是分析 轨迹 还是分析受力
+ T0 \1 H4 @2 t7 |% x8 K$ w
! W- o# ~7 I5 a: ^" V如果要手算 这个是要建立广义坐标 逐步推算。从主动转动轮到末端 建立的函数 ...

" a$ y' c2 K- l: s& s5 k分析轨迹
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发表于 2024-5-4 15:38:19 | 显示全部楼层
SOLIDWORKS 软件就有了。
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 楼主| 发表于 2024-5-4 18:41:12 | 显示全部楼层
pengzhiping 发表于 2024-5-4 15:38
% F" U  S$ e6 P- bSOLIDWORKS 软件就有了。

3 p) J/ B) A. o# d, I" l$ c9 I8 t我看网上的DH建模都是机械臂 一根连杆接一根 我这个三根连杆接在一根上
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发表于 2024-5-5 07:28:37 | 显示全部楼层
完全可以
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发表于 2024-5-6 15:01:25 | 显示全部楼层
本帖最后由 DaedraMech 于 2024-5-6 15:06 编辑
0 E6 f( m1 S- _4 d8 K2 i& m% ~  k1 V! h0 M- h! z, g
完全不适用。D-H法是主要应用于串联机器人的建模方法,可以方便地进行正/逆运动学分析(已知各关节角度求末端位置/已知末端位置反求各关节角度)、一阶运动学分析、动力学分析等。因此其应用的便捷性就会受到这样几方面影响:$ v& |) O! c; M5 L6 I
9 I, H' C' J' N& d
一是“多自由度”,D-H通过特定的建模方法,引入特定的约束,能够使得描述机器人位姿的参数从6个减少到4个,这种便利性需要机构有多个空间自由度才能明显地体现出来(如3个及以上);
9 z1 c" [; I3 F  D' Z" r" }9 V7 D) Y0 I2 ^
二是“串联”,即机器人是由若干“关节”和“连杆”顺次交替连接而成,机器人的各关节运动是独立的,比如下图这种常见的六轴机械臂:; o2 `& I( v( [2 }4 @
) z1 `. [1 @3 _' I# M2 W- V0 r
而对于并联机器人,各关节运动耦合在一起,就难以应用DH法,如下图这种典型的Delta机器人:
0 C6 j+ k7 ^% l3 A' D
* D. o" ^6 @' t7 D" j4 ?1 Z3 G( Q3 s- ]6 d$ B' r
而反观楼主截图部分,我认为只是一种平面连杆机构,仅做单自由度平面运动,更谈不上串/并联,恐怕是无法看做DH法意义上的机器人的。对于它的运动分析我认为只要有较好的几何知识,用Excel就能做,或者应用各类运动仿真软件或插件也可以(也更简单)。
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# |% w7 t6 s# j" I! O/ y: D$ S9 L0 F& }. d* q5 x
) F. w3 R& }9 r" c

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