求助：机器人七轴问题

积极吉1106

非标设计的机器人七轴，七轴静止时，机器人进行动作，伺服电机位置就会跑，机器人无法超过50%的倍率进行工作，伺服电机额定扭矩是23.99NM,减速机是12的减速比，七轴整个负载是3500kg。

1 U/ J+ x; W. ~正常移动没有问题，就是在某一位置机器人动作会跑位置，哪位大神知道什么原因啊

2 h0 e/ l2 N* s4 N

pengzhiping

贴图一下
8 s0 e6 z% V6 `: l3 w+ j
一般第七轴负责发脉冲 让机器人跟随

ghyug90

第7轴的转动方式是齿轮，齿条吗？有没有可能齿条对接间隙过大造成的

changzheng

惯量变了

喂我袋盐

pengzhiping 发表于 2024-3-22 10:22
+ q+ M; A* g5 n2 S! a贴图一下
1 b. `' ^3 g" x1 x
一般第七轴负责发脉冲 让机器人跟随

! }( }  ^& I" }% j. |) G. R同意来图说明
9 Z( s. D! W( P- D. F0 U

努力打工的鼠鼠

是不是到奇异点了

积极吉1106

ghyug90 发表于 2024-3-22 10:49
" l. V$ l" N4 ?: B5 n/ s第7轴的转动方式是齿轮，齿条吗？有没有可能齿条对接间隙过大造成的

6 C3 J0 b" F5 j是齿轮齿条  有调整间隙的机构

积极吉1106

changzheng 发表于 2024-3-22 11:30
惯量变了

那是扭矩不够了么
# Q3 A  m+ _6 k( A& S* y

受伤的仙人球

应该是你机器人在某些动作时，摆臂重心外伸时扭矩太大，在第七轴大板上反作用力太大，电机制动扭矩不够，被带着动了，方法两种，
1、换成带刹车电机，防止机器人动作时反作用力带动第七轴电机
: e3 L0 d' W( g2、电机选型时不仅要考虑带动机器人扭力，还需要考虑机器人反作用力，一般功率都会更大，或者加大速比

积极吉1106

受伤的仙人球 发表于 2024-3-22 14:35
应该是你机器人在某些动作时，摆臂重心外伸时扭矩太大，在第七轴大板上反作用力太大，电机制动扭矩不够，被 ...

* ?& a9 T: ^4 |$ _7 ^" }电机是带抱闸了   那我换一个大速比的减速机试试