求助论坛大神，玻璃盘下料摆盘

那就明天见

实在想不出该怎么实现900玻璃盘下料摆盘
条件：
1.产品在900玻璃盘上筛选检测
2.产品5*11*7mm
3.检测最快速度40pcs/min
4.产品不能相互接触（避免产品刮伤）
5.玻璃盘前后和左边都没位置，只剩下右边有一圈12个回收盒（可以删除一部分）来加入下料摆盘机构
。。。
现在设计了输送带和玻璃盘相切下料，但是后面的抓夹部分，怎么让产品能准确被抓上，想不出来.....还要实现摆盘
或者还有什么方式在满足前面条件下实现下料摆盘十分感谢大家帮助！！


补充内容 (2024-4-14 11:49):
这个现在过了几个月，机器做出来了但是问题还没根本解决，因为把检测速度降下来了，

oceantomas

贴个图呗

驱蚊器86

按40PCS/min的节拍，得用高速机械手来抓取了，产品在玻璃盘里是规则的吗？

Qiao68

先上图

shentu

没图。
那就这样，左边放一个那啥，右边放一个那啥，然后就OK啦。

美好生活001

两套蜘蛛手

那就明天见

产品要分不良品和良品，间距不一定

那就明天见

看得到图片了吗，第一次发帖，不是很会操作

那就明天见

驱蚊器86 发表于 2023-11-1 15:33
按40PCS/min的节拍，得用高速机械手来抓取了，产品在玻璃盘里是规则的吗？

间距不一样，分良品不良品

LatersM

主要是控制系统难做，现在检测机的系统不行了。
原来控制只要到位置触发电磁阀就好了。
现在要让模组去抓，抓取时要根据前面的相机拍到产品的位置，角度做相应的调整。
还有一个问题是玻璃盘一直在旋转，抓取的时候模组要做追随动作，
同时因为产品是做公转，追随比做直线的要复杂很多，直线的只用追随一个轴或两个轴。
这个旋转轴也要追随，而且计算方式也会复杂一点。