用“环面蜗杆减速器”设计机器人逐渐成熟

xmdesign · 发表于 2023-10-22 15:28:34

几年前突发奇想~如果机器人利用环面蜗杆减速器会如何？
坑是比较大也遇到许多的问题，因为没啥参考，只能个人业余时间慢慢摸索和不断调整，时间很快一下又来到了双足&四足时代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB

parkorliu · 发表于 2023-10-23 09:39:37

环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊接时，如何保证精度寿命。

xmdesign · 发表于 2023-10-23 09:57:32

parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39
* C3 g/ |- Z. G! h7 U* e4 ^- j环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊 ...

替换部分零件为其他耐磨材料，虽然减少了环面蜗杆原本的承载能力，够用就好

xmdesign · 发表于 2023-10-28 14:52:16

parkorliu 发表于 2023-10-23 09:394 @+ J4 ~& b$ E x. M3 D
环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊 ...

另外比数30以下&导程角度大~非自锁，再解决些其他问题，优势对比少齿差系列有轮啮入、啮出等问题

喂我袋盐 · 发表于 2023-10-29 09:53:25

本帖最后由喂我袋盐于 2023-10-29 10:06 编辑

https://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq
https://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=0

喂我袋盐 · 发表于 2023-10-29 10:18:03

请教LZ一个低成本之问。

咱们捋一下。

如果要大量推广，飞入寻常百姓家，那么必须低成本；

为了低成本，所以研究核心部件的低成本化。逻辑是自洽的。

换句话说，如果大量采用贵一些的标件，方便DIY替换，是否也是一种造福普罗的低成本之路呢？

此路通否？

xmdesign · 发表于 2023-10-29 11:08:08

本帖最后由 xmdesign 于 2023-10-29 11:34 编辑

喂我袋盐发表于 2023-10-29 10:18
# [; C2 P( W5 e `0 h请教LZ一个低成本之问。
2 H' O# W/ y0 _
0 T2 v8 d# ?4 Z! `5 D( N; u咱们捋一下。

易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂，当然他们用其优势的工程塑料。
再来剖析“环面蜗杆”的相对优势：
承载能力强、效率上去了，当导程角度加大后会使压力油膜保持得更好；
但是导程角度大会难加工，这个是需要解决的问题；
再是加工精度方面问题，也是需要解决的问题；
所以俺撸了几个小加工磨（专）机，缺点是只能加工“这个”，这样主要零件会采取压铸模具做初胚，再上专机精加工来实现低成本。
~减速器结构上魔改设计牺牲些承载能力，换取容易精密加工等方式（有失有得）

喂我袋盐 · 发表于 2023-10-29 11:17:08

xmdesign 发表于 2023-10-29 11:08& }: g: C+ E5 L
易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂，当然他们用其优势的工程塑料。9 p) ~: d4 a8 f* c! e' @, c4 }% }
再来剖析“环面蜗杆”的相对优 ...

用钣金做机械臂，降低承载要求？这个思路可行吗

xmdesign · 发表于 2023-10-29 11:24:28

本帖最后由 xmdesign 于 2023-10-29 11:33 编辑

喂我袋盐发表于 2023-10-29 11:17
) Z" D0 R9 ~$ F4 V( i% _* x用钣金做机械臂，降低承载要求？这个思路可行吗

得益于蜗轮的双输出轴方式，双端紧固后形成受力的拓扑结构，机械臂本体的刚性其实较好，再本体自重较大减少，当然本体成本确实降到极致，不过易格斯并没有太优化外观和优化机械臂结构，例如机械臂本体内增加平衡拉簧，俺稍微补了下这个方面。

喂我袋盐 · 发表于 2023-10-29 13:53:50

xmdesign 发表于 2023-10-29 11:24
$ e5 { w% o/ }% b4 m3 F3 S: m得益于蜗轮的双输出轴方式，双端紧固后形成受力的拓扑结构，机械臂本体的刚性其实较好，再本体自重较大减 ...

https://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km

易格斯的转型之路肯定是值得点赞的。

他的机械臂我还没看到显著的优点。lz怎么看？

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