求助：不同颜色 同样外形的圆饼快速上料

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如题，现有24种颜色但外形相同的塑料小圆饼（直径10mm 厚度3mm），要求是尽可能快的按照指定颜色排序（控制在一秒以内一个小圆板） - 比如 红红绿黄蓝蓝蓝红，8个圆板8秒内要完成。
来料是一整包一整包的小圆板，同色装一袋。


现在有一些想法，但是也都有弊端：

1. 采用弹夹组装，先把同样颜色的小圆板装在弹夹里，按照指定顺序顶出进入流道完成排序，但这样做需要把小圆板先装在弹夹里，需要设计振动盘装弹夹模组，也需要很多弹夹模具。

2. 设计24个漏斗状的入料模组，一次指令只掉一个料，但是这样的不卡料漏斗感觉很难设计。

3. 直接用柔性振动盘+机械手视觉的模组，直接混合上料然后柔震，然后靠机械手去挑指定的单元 但这样当某个颜色的圆板如果利用率低就会在振动盘里越积累越多 最终导致模组失效、或者是要清盘。

目前准备就方案2进行研究。

也想听听博闻的坛友是否有从天而降的巧妙想法。

东北制造

(ง •̀_•́)ง:;

用颜色传感器识别

顺子93

你用料都啊，相必产品并于正反，方向要求。上振动盘不建议，方案一不建议。方案3你也说了，会出现有的料多情况，混料要做好，建议在方案2上更改。搞一个宽皮带分成24列，每一列一个颜色。每一列单独漏供料。直接落在流水线上堆叠，靠挡板分层，每一列宽度由大变小，搞成单个通过。后面抓取就简单了

刘涛123

1

YYDSQ

方案2，24个料斗一排，排料口下用一个可前推的动作机构，后退位料斗掉料1个在推板上，前推位把料推出同事排料口被封住，料推出后再考虑怎么把推出的料掉到皮带线上。这个动作是不是好完成一些。

顺子93

顺子93 发表于 2023-7-12 12:12
你用料都啊，相必产品并于正反，方向要求。上振动盘不建议，方案一不建议。方案3你也说了，会出现有的料多 ...

不用一次漏一个料，全部堆在一起都没事，只要在皮带上方做一个挡板就行，离皮带表面间距大于一个产品厚度就可以了，皮带输送过程中，堆叠的产品自动就分离了。只需要考虑汇流处不要发生拥堵，产品堵住过不去就好了。

喂我袋盐

一图胜千言

Hust酋长

节拍怎么考虑的，1秒以内的抓一个，要考虑同时多抓几个

喂我袋盐

喂我袋盐 发表于 2023-7-12 20:16
一图胜千言

你可以发工件图，来料图，，，，，最后的堆放示意图，出料图，，，，