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工业机器人不像人形机器人，结构比较简单，但核心部件的技术壁垒非常高。
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其工作原理，简单来说，即模仿控制决策能力、思维方式和各种肢体动作。
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为了达到这一目标，可以通过四种方式：
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自主控制：要求机器人在复杂的非结构环境中，具备自主决策和识别环境的能力，即具备人类的某些智能行为。 , P/ H$ R3 r) o$ n6 A' S
遥控控制：由专人无线或有线遥控，在人类难以驻留的危险场所完成特定任务。如化学污染环境、军用、防爆排险机器人等。
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可编程控制：实现根据机器人的工作任务和运动轨迹，编制控制程序，再将程序输入到控制器，机器人按照程序规定动作一步一步完成。若任务变更，只需修改或重新编写控制程序，较为灵活方便。 " F# k4 w7 [) Q2 s3 i: i
示教再现：通过人手把手或示教盒两种方式，交到机器人如何动作，控制器将过程记录下来，机器人根据记录周而复始地重复动作。 目前，大多数工业机器人都是按照后两种方式工作的。 0 b+ Z9 t! g9 v" v1 v. j. O. U
其核心零部件有三块，减速器、伺服电机和控制器，成本占比约70%。 这些上游核心零部件，都属于做出来容易，做好却难的产品——这是工业品与消费品的本质区别。 5 I1 y7 A% a$ L
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其中，减速器占比最大。但全球减速器市场，基本被日本哈默纳科和纳博特垄断。 @& h; U" S/ M! I' e/ B
又分为RV减速器和谐波减速器。
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RV减速机负载大、刚性强、结构复杂，价格当然也更贵，通常安装在机器人较大的关节处。目前主要生产企业为日本的纳博特，国内替代公司有两个，中大力德、双环传动。
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谐波减速机结构相对简单些，不过精密度更高，主要应用在灵活细小的关节处。两相比较，投资谐波减速机目前来说更有吸引力。 2 o' a' L! f# h5 W4 ^( P
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在工业机器人中，谐波减速器的成本占比为30%-35%，全球超过50%的份额在日本哈默纳科手中。
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不过，在近几年的追赶下，国内绿的谐波也占有20%-30%市场份额，A股中还有国贸股份也涉足此领域。
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再加之，目前减速器的市场供需缺口仍比较大，国产替代弯道超车的机会并不小。
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但无论如何，目前，国内生产工业机器人的厂家，除了少数几家真正掌握技术的公司，减速器可能买纳博，伺服可能买三洋，控制器可能买KEBA，获益自己制造的或许只有铸件。 1 N! r5 Q( k. G: z9 M0 ]! P
铸件是不赚钱的。
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简而言之，如果不把关键零部件国产化，生产工业机器人的企业，也就很难赚到钱。 | 
发表于 2022-9-22 15:33:08
