本帖最后由 liangquan6 于 2022-4-16 10:40 编辑
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' ~, O2 _9 L4 d7 ?9 o% Y1. 在高校做科学研究,想做一套简易的液压伺服系统试验台,做一些液压伺服系统试验。
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! n% n2 E( K. ]2 v) `% t" j考虑的因素主要包括: 1)系统占用场地尽量小; 2)系统在一定范围内可移动; 3)液压系统回路可以灵活多变,能完成:单自由度阀控伺服、单自由度伺服电机泵控伺服、多自由度伺服电机泵(阀)控伺服、常见液压传动系统回路搭建; 4)尽量提高液压系统元件的重复使用率; 5)想做机械臂的伺服控制,机械臂系统的自由度可适当增减; 6)电气系统灵活多变。 + `7 Y0 ?) b: F3 T8 f
为此,选用了如下的微型液压泵,其性能参数如下: ' @3 F. R. [# H( Q! _: {
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选用台达伺服电机作为动力源。 k4 |: o* } J) n
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2.初步设计了液压试验台的结构图;4 ] l# Y* Z5 d% w2 ~
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6 Y/ _ |" A5 I7 X, V; Y2.1 为提高泵的自吸能力,将液压泵布置在了油箱下面;/ x7 C1 ?5 p" P$ t$ I0 R2 Q$ s7 x
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- u: `3 t% Q& U' f: J+ O0 k2.2 设计为小车结构,方便搬运和移动;
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2 ]5 O6 H! L9 {2.3 两块带孔的铁板(0.7mm厚,阿里巴巴采购),打算一块安装机械元件(集成块、压力表等,0.7mm厚的钢板能承受住吧?);另一块布置导轨,安装电气控制元件。 O8 g$ H: {( E& s
- `3 ^- Q+ R$ ]1 {3. 为了用这一套设备,完成尽可能多的液压系统试验,元件之间,采用软管连接;+ s# l& c0 T9 F5 K2 s: H
6 z3 F* a8 ~8 w* ]3.1 系统建成后,首先完成这个“泵循环试验”,原理图如上图。1 V4 \+ t" G$ V/ i; u" C7 [, w
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系统的功能模块包括: 1)泵-电机组; 2)调压卸荷集成块; 3)油箱及其辅件; 4)运行状态检测。
2 C. u/ K! ?. E9 u( o* y5 K可测试: 1)泵-电机组的运行可行性; 2)系统调压集成块设计的可行性; 3)冷却、过滤、油温、液位等功能是否可行; 4)系统压力是否能够检测到。 . C8 U% c0 y% u* F V
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3.2 单自由度阀控缸系统试验原理图,如上图所示。- A2 e. F# Y X9 j7 v# I# g" _) M
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系统的功能模块包括: 1)泵-电机组; 2)调压卸荷集成块; 3)油箱及其辅件; 4)运行状态检测; 5)高压过滤器; 6)吸收压力脉动蓄能器; 7)阀控缸系统。 " ]/ m& R! F( I% j: {
可测试: 1)阀控缸系统的PID控制; 2)阀控缸系统的非线性控制策略; 3)测试阀控缸系统的温升现象。 . Z I2 [( k4 ~3 ~9 u3 t- z; a
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3.3 单自由度泵控缸系统试验" U. k- Q2 |7 x5 A1 V w
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系统的功能模块包括: 1)泵-伺服电机组; 2)闭式回路调压、卸荷、换向集成块; 3)油箱及其辅件、冷却系统; 4)运行状态检测; 5)高压过滤器; 6)吸收压力脉动蓄能器; 7)液压缸执行器。 # K6 U- z' d" T: }4 f# \- I" ?$ v
可测试: 1)泵控缸系统的PID控制; 2)泵控缸系统的非线性控制策略; 3)泵控缸系统的温升现象、系统效率等。
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, ^% B! \- B F, z* u0 N# Y3.4 多自由度机械手伺服系统
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- }; q3 h( V* }5 X# c6 K系统的功能模块包括: 1)泵-电机组; 2)闭式回路调压、卸荷、换向集成块; 3)油箱及其辅件、冷却系统; 4)运行状态检测; 5)高压过滤器; 6)吸收压力脉动蓄能器; 7)3组液压缸执行器。 ; U6 N, R( u7 g. O8 ?( s
可测试: 1)多自由度液压机械手控制算法研究; 2)多自由度液压机械手前馈控制算法研究; 3)多自由度液压机械手虚拟分解控制算法研究。 H/ _% y0 V/ T9 |* C, ^
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% k" y4 i% M U+ o" e$ |# b以上系统方案、原理,有没有考虑不周,不合理的地方?欢迎大家多提宝贵意见! {4 w- y3 j- ^/ ]& u; L- Q
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