分享一篇国外的工业机械手的论文

晓昀

给大家分享一篇国外工程师写的工业机械手的论文。
" s* v1 D7 R* \1 X: N

注册机008

英文不好，看得迷迷瞪瞪的。但是这个更多说的是一种机械手的末端执行机构，三爪可变向，同时能提供较大的侧向夹持力；但是感觉整体机构的尺寸偏大，尤其是轴向尺寸

林汐771k

HENHJSKBG

大白小白

元帅总结一下，具体说了啥？有何亮点？

晓昀

大白小白 发表于 2022-4-7 09:05
元帅总结一下，具体说了啥？有何亮点？

- \+ f( D7 \( W2 M5 N8 x; P好，没问题。

斯文棒棒

直接上PDF的文档可以吗

LHCA2020

国际先进杂志
机器人系统
2020年1月- 2月1日
* a6 O( d9 D$ U# s9 F% p作者2020 DOl:10.11771729881420906290期刊。sagepub。Com / home / arx
/ A: R1 S! V8 d. fSSAGE
0 F/ x, ]# a. e- l一种机器人机械手的设计
9 l7 X* D/ l7 T% A, X+ z+ ^- n处理汽车工业产品
Miroslav Blatnick ÿ'， J á n Dio '，Juraj Gerlici '，米兰S á ga，
Tom á s Lack和Erik Kuba
摘要
3 T, T0 u: s; Z; `$ h/ w- p$ t自动化是对产品进行搬运和运输的过程，可以用机械手和机器人的操作来代替人的控制。它代表了一个高度复杂的过程，包括几个操作，它们是由特定的设备自动执行的。本文介绍了一种用于汽车产品搬运的通用型机器人机械手的技术设计。设计的装置用于搬运最大重量为25公斤的汽车产品。机械手的技术解决方案来源于客户给出的所需规格和操作条件，客户将其作为自动线的一部分进行安装。机械手的一个特殊性是特殊的功能，它允许处理圆形和角形状的物体。这是由适应性强的握紧手指，能够调整他们的位置通过一个精心考虑的机构。机械手的技术设计包括被操作物体可靠夹持所需的力的计算、工作螺杆的选择、载荷的计算和机械手主要承载部分的强度分析。在此基础上，我们推荐了一种合适的材料来制造该装置，使其在长期操作过程中能够达到最佳的定位精度。
关键字
* d, y2 C( o& n0 h自动线，操作，机械手设计，受力计算，强度分析
收稿日期:2019年11月27日;录用日期:2020年1月17日
主题编辑:安德烈V萨夫金副编辑:马丁格罗斯曼
8 \8 r- q$ r1 S% ?  P0 s8 {& s介绍
2 F! _5 Z0 z* A' e, m8 i+ {; V工程师最重要的角色之一是分析现有和新设计的工作流程，以找到执行有效操作的最佳方法。现在，各种各样的方法和方法被应用于机器及其子系统的开发、设计和生产过程中。除其他外，它们包括利用虚拟现实工具识别结构和动力特性的计算模拟
, M  e  {7 f: L( r8 K设计的机器人机械手(图1(a))将是
5 \9 k. b8 W  t7 X  m  k  N5 D自动线路的一部分(图1(b))。的函数
9 z5 L1 {9 t! a机械手是装移动式集装箱用的
( q# N  h) i6 \2 D5 F0 e! W" a
为汽车工业制造的产品。处理
与材料和产品一起在汽车工业中是一种活动，它要求使用合适的操作
机械工程学院的运输和装卸机械系。斯洛伐克共和国日利纳大学
机械工程学院应用力学学系。
* B! j9 F6 K' {/ B- T$ o4 b斯洛伐克共和国，兹利纳大学
$ m) Q" G7 w- o2 o1 e通讯作者:
J á n Dio，利纳大学机械工程学院运输与装卸机械系，斯洛伐克共和国日利纳á8215/1,01o26。
邮箱:jan .dizo@fstroj.uniza.sk

LHCA2020

所设计的机械手(a)及其放置在自动生产线(b)上的装配。
0 {) d: x+ Z: ~  B在尽可能短的时间内将给定数量的物料运输到指定地点的方法。此外，它必须以一定的顺序一起放置到正确的位置，并以最低的成本执行。搬运机器系统能够在规定的工作场所之间以最少的障碍进行物料搬运，并将这些工作场所和车间连接起来。由于物料的搬运过程可能是危险的，特别是在储存和移动大型和重型产品的情况下。一般来说，每天生产和处理的材料和产品有数百吨到数千吨。它需要大量操作流程的协调。实现最有效的系统操作过程，通过减少处理显著提高产品的竞争力
" l; k- n5 v' E2 [9 e+ O. M0 sts。
5 _- L- n4 r4 n0 s' L在工业的每一个领域都有可能追踪到用于运输和处理产品的设备和机器。任何一种产品的生产过程，基本上都由许多次要的操作组成。这些操作是通过运输和搬运设备来实现的，这些工业机器人也属于其中。它们代表了过程中不可分割的一部分
自动化。9
9 W# }7 ~% p' a. d. S众所周知，自动化过程包括一些非常简单的控制操作，这些操作通常是通过一个相对简单的装置自动完成的，以及通过大型生产单元的复杂控制来完成的。控制是一个过程，它计算和处理与被控制对象相关的信息。它通常包括设备参数的测量、设备状态的数据和信号处理。基于评估的数据，流程以这样的方式执行，以达到规定的任务。所描述的要求是机器人机械臂设计的初始目标。

- `' Q, Y0 q( P$ _! V表1。机械手要求。要求
最大负载能力
扣人心弦的力
6 w1 G7 p- X/ b# V手指紧握次数
处理对象的大小
手指工作范围
定位精度
! c1 p  G* t, r" r! Q手指最大握力处的长度
/ w2 Z8 q" H! T' x最大折叠速度
. }- s& H4 C4 X: |8 q$ o最大旋转速度
& Y9 y+ p9 Z# b" I7 W" [描述
- l# b% K1 R8 M6 i  S25公斤
可调，从1000牛
' U- G- H" @8 V( X3 c3 h" K$ I3500 N
3 m* @$ ?3 R* `& W; R60毫米
* c' T6 `* T6 p& G从0到1.05 rad
1 |' B* @1 }  M6 A4 ]土0.2毫米
150毫米
50毫米-秒-!
1.57 rad - s -!
9 Q; o' e7 i: }: k- ^
机械手参数说明
简单控制、操作者控制的可能性以及与操作系统的兼容性是对机械臂的基本要求。该机构的最大承载能力为25公斤。该机构包含三个手指，以确保抓住运输的产品。所需要的握力是由物体和手指之间的摩擦力产生的。该机构包含两个子系统，由设计合适的电动机驱动。一个子系统驱动一个只有一个自由度的手指，其他两个手指由另一个子系统驱动。另外，当载荷形状发生变化时，运行范围为1.05 rad。考虑最大夹持力，手指长度为150 mm，手指最大折叠速度为50 mm -，手指旋转速度为1.57 rad - s。要求
5 D  R# y! ?1 u+ D; l7 ?1 d所设计的机械手如表1所示。

LHCA2020

机译的需要再处理一下

cwq798

说的好像我能看懂一样