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发表于 2022-4-7 10:56:17
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所设计的机械手(a)及其放置在自动生产线(b)上的装配。
$ p" l* x& m. B# F在尽可能短的时间内将给定数量的物料运输到指定地点的方法。此外，它必须以一定的顺序一起放置到正确的位置，并以最低的成本执行。搬运机器系统能够在规定的工作场所之间以最少的障碍进行物料搬运，并将这些工作场所和车间连接起来。由于物料的搬运过程可能是危险的，特别是在储存和移动大型和重型产品的情况下。一般来说，每天生产和处理的材料和产品有数百吨到数千吨。它需要大量操作流程的协调。实现最有效的系统操作过程，通过减少处理显著提高产品的竞争力* n2 G+ }, s$ ]1 q- i7 i N P
0 sts。) Z1 z. N' m& j
在工业的每一个领域都有可能追踪到用于运输和处理产品的设备和机器。任何一种产品的生产过程，基本上都由许多次要的操作组成。这些操作是通过运输和搬运设备来实现的，这些工业机器人也属于其中。它们代表了过程中不可分割的一部分6 T5 _3 N8 P6 X( }' _, m9 \
自动化。9
2 a8 t6 W6 m$ P0 X( j( E1 C- d) m众所周知，自动化过程包括一些非常简单的控制操作，这些操作通常是通过一个相对简单的装置自动完成的，以及通过大型生产单元的复杂控制来完成的。控制是一个过程，它计算和处理与被控制对象相关的信息。它通常包括设备参数的测量、设备状态的数据和信号处理。基于评估的数据，流程以这样的方式执行，以达到规定的任务。所描述的要求是机器人机械臂设计的初始目标。
: H" ?2 Z2 } n, ^( \! O
/ B5 W. A2 d- Y8 J' c7 j7 C表1。机械手要求。要求
* R! i8 O4 @" I最大负载能力: e6 y. K( i1 f8 y% Y
扣人心弦的力- l/ }/ {- K! {' s& u4 n. m) X- S
手指紧握次数* o- W, i2 [7 m' R9 w" y
处理对象的大小
9 ]9 x! b( A) t7 x手指工作范围
; P9 u/ D) {" X' l' J! T5 @' X定位精度
6 ^% X% @8 I2 Y7 w% u手指最大握力处的长度/ j* Q, Z, e; T9 z
最大折叠速度2 v* R3 n( y6 Y& @2 a8 Z
最大旋转速度
$ C5 ~- F* V, O1 Y F; t描述5 K4 o$ D% c) j: R5 L' W0 K% d! A
25公斤
. d& J: `/ A' u6 M8 i# n可调，从1000牛9 t: n) t' L& w% ]5 u; l; L
3500 N
5 y q) {; p# _4 G% m7 s, P4 i60毫米; C, f5 v) T; D, m2 {- s
从0到1.05 rad7 D3 x7 }1 v! V# ^0 {, q, r
土0.2毫米
2 X. M( b4 w: x( I% T150毫米0 f3 h/ H) j) A1 q$ i. v
50毫米-秒-!
+ P2 Z3 i% e5 `. v1.57 rad - s -!' w7 Y% p% _1 _7 }: Q: o
2 m& q0 o% L/ e# H机械手参数说明7 G# w: @3 G) t$ H
简单控制、操作者控制的可能性以及与操作系统的兼容性是对机械臂的基本要求。该机构的最大承载能力为25公斤。该机构包含三个手指，以确保抓住运输的产品。所需要的握力是由物体和手指之间的摩擦力产生的。该机构包含两个子系统，由设计合适的电动机驱动。一个子系统驱动一个只有一个自由度的手指，其他两个手指由另一个子系统驱动。另外，当载荷形状发生变化时，运行范围为1.05 rad。考虑最大夹持力，手指长度为150 mm，手指最大折叠速度为50 mm -，手指旋转速度为1.57 rad - s。要求
8 {8 W5 |3 C& E; g2 K# I所设计的机械手如表1所示。 |
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