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求助:ABB机器人速度数据可以是变量吗?

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发表于 2022-1-11 13:15:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 james1226 于 2022-1-11 13:19 编辑 ' v# `# B" E* f: \

/ s0 s5 |+ w, u8 o. u' o现有一工艺需求机器人的速度随小段距离线性变化,请问ABB机器人速度数据可以是变量吗?
& Q! J6 y0 n- W7 g% av1000\v:=100或v1000\T:=1中“\”后面的v、T可以是变量吗?
- I% A9 H7 A" x8 l7 H$ q# i0 j3 l8 a* y! |; f& E% a  Z

3 H/ @; S* f) Q) o

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发表于 2022-1-14 01:55:36 | 显示全部楼层
在示教器里面是可以设定的啊
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 楼主| 发表于 2022-3-28 16:19:10 | 显示全部楼层
搞定了6 [8 u! D6 q/ B/ _
FOR i FROM 1 TO N DO% R+ G5 P7 G0 G" Z+ L  J5 i/ [, A
        ANG1 := ANG - 2 * ANG / N * i;$ t& R' ^6 W8 b7 G* T) ~5 n
        ANG2 := ANG1 + ANG / N;
4 N. i. r% F. @! x# C; `& X        X1 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG1));
8 A; m) b: x! t0 y- M        Y1 := -SD / 2 * Sin(ANG1);
) Y, X. y! J* A8 n+ F        V1 := 1570 / (SD/2 * Cos(ANG1));
2 f% m4 V7 q' I6 d, Z6 i" z        X2 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG2));
1 x2 S. @% L& r% T        Y2 := -SD / 2 * Sin(ANG2);
1 ^' o" I1 l. K        MoveC RelTool(p10,X2,Y2,0\RZ:=ANG2), RelTool(p10,X1,Y1,0\RZ:=ANG1), v500\V:=V1, z1, MyNewTool;
1 V; g. t, [; x  B4 SENDFOR
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