求助：ABB机器人速度数据可以是变量吗？

james1226

4 j1 v, r0 d/ z- ?' k
  b: T% |! A: s% ~' i; j: k1 D现有一工艺需求机器人的速度随小段距离线性变化，请问ABB机器人速度数据可以是变量吗？
6 q. j: c5 X/ u) \v1000\v:=100或v1000\T:=1中“\”后面的v、T可以是变量吗？
+ f6 V7 w6 }. [0 ~
% R0 Q" g" {) x9 G  Y. _* P, v1 T
- b" n3 B% V& v! J3 Y

远祥

在示教器里面是可以设定的啊

james1226

搞定了
1 h0 ]  }6 n0 }, |4 RFOR i FROM 1 TO N DO
        ANG1 := ANG - 2 * ANG / N * i;
        ANG2 := ANG1 + ANG / N;
        X1 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG1));
        Y1 := -SD / 2 * Sin(ANG1);
        V1 := 1570 / (SD/2 * Cos(ANG1));
' O8 W1 [7 W% d& @        X2 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG2));
. G8 `* E4 k5 {' d; Z! Y        Y2 := -SD / 2 * Sin(ANG2);
        MoveC RelTool(p10,X2,Y2,0\RZ:=ANG2), RelTool(p10,X1,Y1,0\RZ:=ANG1), v500\V:=V1, z1, MyNewTool;
% h5 |7 x1 q) `$ WENDFOR