求助：ABB机器人速度数据可以是变量吗？

james1226

) T) m  `* [5 r# ^  ?
现有一工艺需求机器人的速度随小段距离线性变化，请问ABB机器人速度数据可以是变量吗？
v1000\v:=100或v1000\T:=1中“\”后面的v、T可以是变量吗？

+ d5 u0 L3 y: E6 |
* Z7 A* M. S2 q4 i. V' J

远祥

在示教器里面是可以设定的啊

james1226

搞定了
FOR i FROM 1 TO N DO
8 R( u  O' w7 q4 Q# P2 ^% A        ANG1 := ANG - 2 * ANG / N * i;
        ANG2 := ANG1 + ANG / N;
        X1 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG1));
0 ]+ k% W* K( _        Y1 := -SD / 2 * Sin(ANG1);
        V1 := 1570 / (SD/2 * Cos(ANG1));
5 ^  P" B$ P* s2 m) I1 V+ H" y        X2 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG2));
        Y2 := -SD / 2 * Sin(ANG2);
        MoveC RelTool(p10,X2,Y2,0\RZ:=ANG2), RelTool(p10,X1,Y1,0\RZ:=ANG1), v500\V:=V1, z1, MyNewTool;
6 _; }- [& g0 Q& B$ t9 jENDFOR