关节臂转矩估算

WZ113 · 发表于 2021-12-30 11:24:37

如图，旋转中心结构为私服+RV，现需带动手臂1和手臂2转动，不知道RV需要选什么规格的，怎样计算所需要的转矩，直接用力乘以力臂吗？这个现在是预估，不需要太复杂的计算

WZ113 · 发表于 2021-12-30 11:25:56

新手刚入行

l7612175 · 发表于 2021-12-30 17:55:53

总扭矩=匀速力矩（就是你说的力*力臂）+加速力矩
匀速力矩同时要考虑电机质量，手臂质量，然后一个关节一个关节计算，最后加一起
加速力矩=惯量*角速度惯量可用MR^2
我也没计算过机械臂，仅供参考，如不放心，可以SW画出来简单模型，仿真一下，看结果和计算的差的大不大。

晓昀 · 发表于 2021-12-30 23:42:30

力矩最基本的计算公式就是力×力到支撑点的距离，所以，估算转矩还得找出关节臂承受的负载力力及力到旋转中心的力臂。

远祥 · 发表于 2022-1-6 00:06:17

二楼正解

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