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机构运动造成抖动

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发表于 2021-12-2 22:50:37 | 显示全部楼层 |阅读模式
我做的一套机构) P9 U  g5 S6 J; {3 S) X
伺服电机通过同步带带动负载往返运动,
/ Q* A+ K" l" t# `) u9 n5 K) H出现一个问题
/ e; o  W! I# d( [3 c8 Y不定时的出现末端负责抖动,同时同步带跳动,基本上发生在马达停止的时候,
6 {$ K( z# Z! b排查机构没有明显的阻卡,
: f0 s- [7 T5 K7 |7 M高手们帮指导一下
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发表于 2021-12-2 23:02:00 | 显示全部楼层
负载是不是过大了?
3 V- _* b( E" ?同步带被拉长。出现矿量5 U* m3 d# \  R( M. a. _9 O
同步带张紧机构不起作用,5 l" g( z7 m! C% [2 P; `/ P
电机停止过程时间太短,负载惯量大;7 C5 e) v* |5 W; h
暂时就这几个问题;

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晓昀 + 1 热心助人,专业精湛!

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发表于 2021-12-3 07:11:50 | 显示全部楼层
系统受到激励的频率,和某个阶段的固有频率重叠而发生的共振?还有一种可能就是停止时系统的惯性状态短时改变发生的振动。
" s# c- J! G6 H4 {. b9 Q# s+ N
1 d. S; Z0 h( t/ p# E: C
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发表于 2021-12-3 07:36:52 | 显示全部楼层
蹲一个
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发表于 2021-12-3 08:08:37 | 显示全部楼层
有没有可能加速度太大了或者惯量不匹配?
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发表于 2021-12-3 08:17:07 | 显示全部楼层
一般是电机的问题,看下电机是不是选小了,或者参数没有调好
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发表于 2021-12-3 08:18:00 | 显示全部楼层
出现可能就两种,(1)同步带轮松了,可以适当紧一下同步带轮,(2)在大负载的情况下,电机的驱动参数需要调整,这个需要电机供应商进行优化,
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发表于 2021-12-3 08:22:08 | 显示全部楼层
伺服电机停止要谢波,不是突然停止,伺服需要参数优化,电气工程师怎么说
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发表于 2021-12-3 08:25:45 | 显示全部楼层
多半是电机参数问题  找电机厂家调一下参数
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发表于 2021-12-3 08:36:36 | 显示全部楼层
有没有减速机,没有减速机伺服直接驱动的话估计是惯量不配。
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