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机构运动造成抖动

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发表于 2021-12-2 22:50:37 | 显示全部楼层 |阅读模式
我做的一套机构5 K, C% V5 y1 b2 ?2 i1 M1 B5 I
伺服电机通过同步带带动负载往返运动,5 N1 D1 z1 s) p! ?4 e4 m
出现一个问题
$ Q4 i4 S1 G7 P/ b1 |$ t, p不定时的出现末端负责抖动,同时同步带跳动,基本上发生在马达停止的时候,* F  x5 ?& U& l9 Y" J* J( ^
排查机构没有明显的阻卡,- B  Z' V; C1 V
高手们帮指导一下
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发表于 2021-12-2 23:02:00 | 显示全部楼层
负载是不是过大了?2 w8 Z( z) v8 b+ N
同步带被拉长。出现矿量
4 l+ t* B8 p! t% L) }) o$ t同步带张紧机构不起作用,
4 n, G* Q5 ^  c& G) M电机停止过程时间太短,负载惯量大;
! K$ `7 D, W; @7 }) W" V; |9 X暂时就这几个问题;

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晓昀 + 1 热心助人,专业精湛!

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发表于 2021-12-3 07:11:50 | 显示全部楼层
系统受到激励的频率,和某个阶段的固有频率重叠而发生的共振?还有一种可能就是停止时系统的惯性状态短时改变发生的振动。
: r1 B% g4 e) ^8 |3 q; \9 S5 g$ h9 [4 d
/ I5 V% `: Z+ {
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发表于 2021-12-3 07:36:52 | 显示全部楼层
蹲一个
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发表于 2021-12-3 08:08:37 | 显示全部楼层
有没有可能加速度太大了或者惯量不匹配?
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发表于 2021-12-3 08:17:07 | 显示全部楼层
一般是电机的问题,看下电机是不是选小了,或者参数没有调好
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发表于 2021-12-3 08:18:00 | 显示全部楼层
出现可能就两种,(1)同步带轮松了,可以适当紧一下同步带轮,(2)在大负载的情况下,电机的驱动参数需要调整,这个需要电机供应商进行优化,
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发表于 2021-12-3 08:22:08 | 显示全部楼层
伺服电机停止要谢波,不是突然停止,伺服需要参数优化,电气工程师怎么说
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发表于 2021-12-3 08:25:45 | 显示全部楼层
多半是电机参数问题  找电机厂家调一下参数
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发表于 2021-12-3 08:36:36 | 显示全部楼层
有没有减速机,没有减速机伺服直接驱动的话估计是惯量不配。
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