设计一款悬臂式机器人机构

张恒宇 · 发表于 2021-9-27 16:38:04

大家好，最近在做一个项目，设备旁边放一个协作机器人，辅助装配，我的设备需要旋转，所以机器人为了避让设备需要做成可以平移退式的，等设备旋转完成后，再将机器人推过来，如下简图。我自己做了个直线导轨式的，推出的行程600-700mm,力臂太长，感觉不靠谱，大家有啥好的想法吗？

sunbetterwu · 发表于 2021-9-27 17:03:31

吊在上面不就好了？

张恒宇 · 发表于 2021-9-27 17:05:51

sunbetterwu 发表于 2021-9-27 17:03
吊在上面不就好了？

主要是上方没有空间，目前考虑的是水平方向移出，或者做成旋转的

sunjian12345 · 发表于 2021-9-27 18:17:17

你要算下你的机器人自重和工装重量，方管的承重还是比较好的

零分贝大卫 · 发表于 2021-9-27 19:22:59

滑轨间距大一点

zhangweikobb · 发表于 2021-9-27 19:28:42

看结构是否合理，受力分析最重要

pengzhiping · 发表于 2021-9-27 21:11:21

机器人最大离心力计算出来
再折算到安装中心点

悬梁支架得把动力学计算折算到静力学计算最大形变位移

最大形变位移就决定了机器人重复精度

2011ayoon · 发表于 2021-9-28 09:14:53

本帖最后由 2011ayoon 于 2021-9-28 09:16 编辑

按照示意，为什么不反过来，导轨固定，滑块动
只要导轨比工件底，就不用非要悬空了

LiNing_jrjub · 发表于 2021-9-28 09:19:07

这种的，侧面安装，绝对比水平安装刚性好

张恒宇 · 发表于 2021-9-28 09:26:13

sunjian12345 发表于 2021-9-27 18:17
你要算下你的机器人自重和工装重量，方管的承重还是比较好的

机器人是运动的，只算自重意义不大

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