没键不靠谱吗？！

晓昀

从程序上能不改进，提前几秒减速？

move3309

遇到这种事生气扯皮没有用。
第一，确定自己的机械部分没有打滑，不能凭想当然，要有明确的方法或数据；
第二，向非专业的人解释清楚专业的问题远比吐槽对方非专业重要，当然难度也更大；
第三，有可能的情况下了解一些控制的基本逻辑和方法，会让与对方的沟通更顺畅也更有利于找到问题的根源。
另外，想一想为什么精度要求低的电机或场合用键，反之，不用键。不要被非专业的人带沟里去。

奥特曼的哥哥

我们公司之前用的科峰，现在用的纽氏达特全部都是定制带键槽的。附件是供应商提供减速机的图纸。

jick

这个其实可以从以下原因进行排除和解决：1.机械结构上与移动部分是否出现连接松动情况，如果没有就是可以排除结构方面的问题。2.往返移动末端减速是否平滑冲击力小，有的话是就是电控加减速参数设置有问题。3.排除了冲击问题和伺服电机驱动控制问题，就从伺服电机和减速机连接是否松动查找，一般容易出现连接的涨套抱紧力不够，螺栓没有锁紧导致。4.还有一种情况，就是伺服电机的惯量比是否匹配匹配，负载较大的情况建议选择伺服电机带刹车，惯量比参数在1:10左右的中惯量伺服电机。5.拿出验算数据给对方电气工程师，建议采用多大功率和型号伺服电机及减速机，控制采用三种方式（转矩控制、位置控制和速度控制）中的位置控制方式，以及进行PID闭环调节控制的三层保护（电流环、速度环和位置环）。

bczh

我们用的就是不带键的减速机，很多品牌减速机都用过，有键槽都没用键槽，直接光轴锁紧也没出现过打滑的现象

xinshiji666

精度要求高，频繁正反转的场合，这个普通键还真不敢使用，曾经把伺服电机键槽给晃动成了喇叭口，键都磨细了一半。
通常伺服电机出厂不带键槽的，需要的话一般是中间代理商追加工，为什么呢？难道厂家不会做？人家早就考虑好了的。
看到有人说力、惯量不匹配什么的，其实反过来推敲一下这个理由不一定成立，既然整个系统能'正常'运转，说明电机、减速机的选型是正确的，否则会出现启停慢，停不住、抖动、过载报警等现象，再或者就撞机了！而不应该是键来解决的问题。
现实中遇到过的案例：同样的伺服驱动XY轴运动，用了某国产的联轴器就是不准，换了某mi....的立马问题消失，实际上就是联轴器的材质、加工精度、甚至螺丝的大小、品质的差异，还有就是装配人员素质。
也曾用过3.5KW伺服驱动的左右旋丝杆运动，两根丝杆之间用的涨套连接，5年了也没问题，当年也曾怀疑过这玩意儿能涨紧吗，按照手册选型下来，还真没问题。

每次一例

有时候和周边设备共用动力线缆，造成干扰，也会导致地轨有位置偏差，也建议检查一下有没有干扰

侯呆呆

这个行星减速器我用过很多了，机器人行走地轨我也做过，确实是没有键槽的。

laozzzji

偏移的问题我之前也遇到过，首先要看下电机的惯量是不是够，如果不够，停止的时候可能会停不准。其次，伺服电机编码器精度很高的，如果是伺服电机的问题，偏2mm，编码器反馈报警的；第三，要看下2mm，是往哪个方向偏，如果每次都往一个方向偏，说明设备受到单一方向外力的冲击。这种冲击会导致电机输出轴与减速机的套相对转动，这个要拆下来确认下电机轴或者减速机的套是否磨损了。另外，这种精密减速机与电机连接一般都是抱死的，防止上述情况出现后，电机损坏。

远祥

|laozzzji发表于 09-02 09:29偏移的问题我之前也遇到过，首先要看下电机的惯量是不是够，如果不够，停止的时候可能会停不准。其次，伺服电机编码器精度很高的，如果是伺服电机的问题，偏2mm，编码器反馈报警的；第三，要看下2mm，是往哪个方向偏，如果每次都往一个方向偏，说明设备受到单一方向外力的冲击。这种冲击会导致电机输出轴与减速机的套相对转动，这个要拆下来确认下电机轴或者减速机的套是否磨损了。另外，这种精密减速机与电机连接一般都是抱死的，防止上述情况出现后，电机损坏。

感谢层主专业的分析！给赞！！