一个设计节拍的问题，希望前辈们指导下

independence90 · 发表于 2021-8-19 11:38:31

比如一台非标自动摆盘的整机设备：并联式机械手执行摆盘，吸盘吸取产品进行移动，摆满一盘是40个，一次抓取两个。摆盘前工位是CCD检测的，请教的是如何设计或计算动作节拍的，每个动作需要多少秒？吸盘从抓取到摆好后的一个周期是多少？

余存 · 发表于 2021-8-19 14:34:50

建议直接找机器人供应商给你做仿真，算下时间。

水水5 · 发表于 2021-8-19 17:20:53

都是经验，加上吸盘保守是1秒一个循环，低于1秒就不稳定了。

independence90 · 发表于 2021-8-19 18:36:33

水水5 发表于 2021-8-19 17:20
都是经验，加上吸盘保守是1秒一个循环，低于1秒就不稳定了。

动作节拍多少都是凭经验定的吗？不需要逐一计算吗？

补充内容 (2021-8-19 22:10):
理论和调试的速度差别很大吗？节拍不是由机械工程师定的吗？如果设计的机构调试达不到客户要求怎么办？还有为啥写得程序会把人气死

independence90 · 发表于 2021-8-19 18:38:04

余存发表于 2021-8-19 14:34
建议直接找机器人供应商给你做仿真，算下时间。

工程师自己可以计算的吗

bonetr · 发表于 2021-8-19 22:24:22

客户需求，产量要求，产品成本核算。一分钟需要出多少个件。然后设计机器。协调每步动作所需的时间，达到产能

水水5 · 发表于 2021-8-20 07:38:38

机器人的移动速度这个有一点特殊，至少超出了大部分的机械工程师的能力，甚至可能到了博士级别的，需要用一些动力学软件才能计算。
因为机器人的末端是6个轴耦合出来的，还不是任意耦合，LINE命令和PTP命令的耦合算法也不太一样，每一个轴在耦合时的转速也不一样，每一条路径的情况也不一样。每一个厂家的机器人也不一样。…… 6个自由度6个坐标系 …… 不太容易计算机器人的速度

武汉老虎 · 发表于 2021-8-20 08:02:01

节拍是不能随意定的，靠硬件支撑。

余存 · 发表于 2021-8-20 08:49:57

independence90 发表于 2021-8-19 18:38
工程师自己可以计算的吗

一般做卖机器人的供应商都有仿真软件的，好一点的可以要求直接实物测试，你要是担心，就要求协助呗，前提是你真的打算买。吸盘吸东西，我一般按0.5S算，单纯吸，不考虑其他的。

zhuquanchen · 发表于 2021-8-20 09:10:27

工作原点——》（约0.2s）吸料点1——》（0.1S）吸料1——》（约0.1s）吸料点2——》（0.1S）吸料2——》（约0.2s）放料点1——》（约0.1s）放料1——》（约0.1s）放料点2——》（约0.1s）放料——》工作原点/直接吸料点1（0.2-0.25s）

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