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本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 编辑
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/ A1 B* e2 h7 E2 _( S- l本人写作水平非常差。看不懂。。那就看图把。
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从喷火枪主业创业机器人的副业也有2年了。之间也一直在改结构，改设计。之前设计的scara凉凉了，减速比不够，电机力矩也不够大，而且生产麻烦。现在落灰了。花了精了和钱。导致没有办法有一台像scara那样安装方便， 4个螺丝安装在台面上的机器人。) E- C$ f _5 R$ ^" V9 F
+ K$ ?* n$ X" F. H中途试了好多结构，做了超大的铁架子单臂撑起并联机器人。最终都是失败的。架子担太高，重心太高，导致并联走起来停下会振一会。本来并联机器人就是为了快，结果这结构反而跑不了高速。
% q) u! _4 u/ Q/ k: O# p还试过更粗壮的钢板焊起来的，一个人都抬不动的那种，结果还是不行，这么重了，还是抖。
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8 G' q# ~& z1 N# `想到能改进的方法就是，能矮则矮，重心越低越好。
/ G9 N9 {0 [ G( M4 e& I& X2 G从动杆变短，主动臂拐弯角度加大，放弃球关节，改为胡克铰。- V& _$ e+ [$ w9 ], J j! |$ y v
减速器L型块安装改为减速器一体安装。然后就产生了不会抖的支架长度了。
/ Z2 g" B6 u2 x7 W7 W0 V- U) L就这样长度缩短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并联机器人终于可以像scara一样桌面安装了。 n- f2 j2 W8 ^7 a$ [- w
: p! I, u% n5 S5 Q4 ~$ q& C( B保留了原有的速度， 不，更快了，因为胡克铰的加持， 在外圆部位不会脱了，更高的加速度也能吃得消，而且不会磨损。就是成本太高了。用五轴机做。) b5 }" ]; H2 N1 @/ E
: ~/ v. q/ m* ]9 n+ e但是还是不满足，因为安装完，还有个电柜。要考虑怎么装。6 T" ~0 z8 z5 k, h) F8 s
# o* j9 d9 p- y8 V6 [) _/ X干脆把所有的东西都挤在支架上好了。
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: S. Y1 @7 e! p2 E7 O% ^+ f于是，设计又要更新了; m8 q; E" u9 g
6 \% u' C& L" H1 P& R) l0 r% _这个版本的设计可能会维持个一段时间吧。是时候该推广推广了。$ r1 B9 a% z$ X; H0 O
既然桌面安装， 就用上最近很火的柔性振动盘吧。现在价格很贵？- C- w* z: R& b) ~( L) q
论坛上不是有人发了音圈电机的结构吗？那就做一个吧。( J3 i3 P0 l7 Q1 q9 W$ R
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现在测试了基本抓取最快0.5秒可以抓一个 ，如果保守点，0.7秒可以抓取放置一个产品，综合上振动盘需要偶尔振一下，1秒一个稳稳的了。
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论坛里有人需要柔性上料或者有传统振动盘难抓难上的料，都发给我试下吧。说不定有惊喜。
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& ?+ t" }' |# k% b, c: U& Q视频发不了，想看测试的视频的话，只有某音了 搜索 日康并联机器人2 P: G9 h# x' g$ {
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最后再来个广告
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喷火枪哪家好，日康喷火枪' ?; F0 ]3 ]! M
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发表于 2021-3-22 20:03:03
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