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本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 编辑
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5 [' \/ D& H! h5 o) o本人写作水平非常差。看不懂。。那就看图把。
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从喷火枪主业创业机器人的副业也有2年了。之间也一直在改结构，改设计。之前设计的scara凉凉了，减速比不够，电机力矩也不够大，而且生产麻烦。现在落灰了。花了精了和钱。导致没有办法有一台像scara那样安装方便， 4个螺丝安装在台面上的机器人。4 C2 L7 [7 |" W" L0 d
R" b! N f! w, S. I1 P中途试了好多结构，做了超大的铁架子单臂撑起并联机器人。最终都是失败的。架子担太高，重心太高，导致并联走起来停下会振一会。本来并联机器人就是为了快，结果这结构反而跑不了高速。
# R* X& J" u0 S5 r: Z7 y还试过更粗壮的钢板焊起来的，一个人都抬不动的那种，结果还是不行，这么重了，还是抖。3 E) F7 A! Z7 e" r4 D) ]' C
/ \' S" e$ Q4 p, w# t想到能改进的方法就是，能矮则矮，重心越低越好。
, L# o3 t; E, T, w0 k, Y从动杆变短，主动臂拐弯角度加大，放弃球关节，改为胡克铰。
V8 r! d6 W |! B7 {; O减速器L型块安装改为减速器一体安装。然后就产生了不会抖的支架长度了。5 k& E' N2 J& M7 M# o2 z9 \
就这样长度缩短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并联机器人终于可以像scara一样桌面安装了。: p0 z, I+ |; a
& a. `4 ] R+ U c" H保留了原有的速度， 不，更快了，因为胡克铰的加持， 在外圆部位不会脱了，更高的加速度也能吃得消，而且不会磨损。就是成本太高了。用五轴机做。
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% m5 g9 C( D4 h( o9 g9 d但是还是不满足，因为安装完，还有个电柜。要考虑怎么装。$ S" V* @3 N; M: y1 ^) X
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干脆把所有的东西都挤在支架上好了。
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于是，设计又要更新了3 I9 {1 t+ ]$ @" G3 K4 D* i* U
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这个版本的设计可能会维持个一段时间吧。是时候该推广推广了。
0 q- {6 Q! b8 D+ [! U% K4 E# u# h; {; H既然桌面安装， 就用上最近很火的柔性振动盘吧。现在价格很贵？5 G* B! Q# k" n- L
论坛上不是有人发了音圈电机的结构吗？那就做一个吧。
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现在测试了基本抓取最快0.5秒可以抓一个 ，如果保守点，0.7秒可以抓取放置一个产品，综合上振动盘需要偶尔振一下，1秒一个稳稳的了。 |' L9 U3 B4 ]) B
& M& S( `8 k& P {# v论坛里有人需要柔性上料或者有传统振动盘难抓难上的料，都发给我试下吧。说不定有惊喜。5 v# r- t" W* C3 x0 U
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视频发不了，想看测试的视频的话，只有某音了 搜索 日康并联机器人
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' B k0 o1 M. Y( C1 v, [最后再来个广告& b( ?8 J" r+ h* \
2 X& Q+ r0 ?# e9 T- T: [喷火枪哪家好，日康喷火枪
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发表于 2021-3-22 20:03:03
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