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本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 编辑
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n2 `$ F# y* k9 M/ m本人写作水平非常差。看不懂。。那就看图把。
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. b5 }: W9 T; z' Y" R+ ?& O3 d从喷火枪主业创业机器人的副业也有2年了。之间也一直在改结构，改设计。之前设计的scara凉凉了，减速比不够，电机力矩也不够大，而且生产麻烦。现在落灰了。花了精了和钱。导致没有办法有一台像scara那样安装方便， 4个螺丝安装在台面上的机器人。
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中途试了好多结构，做了超大的铁架子单臂撑起并联机器人。最终都是失败的。架子担太高，重心太高，导致并联走起来停下会振一会。本来并联机器人就是为了快，结果这结构反而跑不了高速。
( R" q1 h: R* [( B7 d4 w0 J还试过更粗壮的钢板焊起来的，一个人都抬不动的那种，结果还是不行，这么重了，还是抖。
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( E) n( D e( F6 i$ Y+ y& o1 k想到能改进的方法就是，能矮则矮，重心越低越好。
' l# K& j2 S% X: Y- e n* b从动杆变短，主动臂拐弯角度加大，放弃球关节，改为胡克铰。3 h/ @ I1 x" t0 {7 U- `" i$ K
减速器L型块安装改为减速器一体安装。然后就产生了不会抖的支架长度了。
7 f! i& @/ x0 Z& G就这样长度缩短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并联机器人终于可以像scara一样桌面安装了。
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保留了原有的速度， 不，更快了，因为胡克铰的加持， 在外圆部位不会脱了，更高的加速度也能吃得消，而且不会磨损。就是成本太高了。用五轴机做。, ~# k' E5 M# a
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但是还是不满足，因为安装完，还有个电柜。要考虑怎么装。
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干脆把所有的东西都挤在支架上好了。/ n# e' b G; a: [( f
5 S% J$ `/ C- r \于是，设计又要更新了$ L0 J% E# E0 k8 K' r7 Q
6 ~0 z$ U- P; S6 R2 o! Z这个版本的设计可能会维持个一段时间吧。是时候该推广推广了。, a' B, w# `- T* z$ G. Y
既然桌面安装， 就用上最近很火的柔性振动盘吧。现在价格很贵？
+ f: T% t/ Y9 v5 U论坛上不是有人发了音圈电机的结构吗？那就做一个吧。
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现在测试了基本抓取最快0.5秒可以抓一个 ，如果保守点，0.7秒可以抓取放置一个产品，综合上振动盘需要偶尔振一下，1秒一个稳稳的了。
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- J2 g: O4 ~5 y" ^论坛里有人需要柔性上料或者有传统振动盘难抓难上的料，都发给我试下吧。说不定有惊喜。% I E$ O8 \5 H& @
7 B) g) [2 @! G视频发不了，想看测试的视频的话，只有某音了 搜索 日康并联机器人
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( P' I' u! i* b- G- V. z* Q最后再来个广告$ A6 M3 r( ~+ n* V
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喷火枪哪家好，日康喷火枪& i$ F( n7 F& i
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发表于 2021-3-22 20:03:03
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