转动惯量与启动停止扭矩的关系

果果大王a

各位大侠，伺服或者步进电机启动扭矩与停止扭矩足够了，但是转动惯量不够，真正使用了，会出现什么问题？有的人说，会刹不住，但是停止扭矩明明足够了，为什么会刹不住呢。


补充内容 (2021-3-4 15:58):
启动扭矩=转动惯量乘以角角速度，启动扭矩满足要求了，负载转动惯量与电机转动惯量的比值过大会怎么样？

补充内容 (2021-3-4 16:00):
既然启动停止扭矩满足了，那么转动惯量乘以角加速度就是满足的，为什么只是惯量不匹配，还会停不住抖动呢。

譬如朝露

会打摆子

move3309

启动停止时负载是一个加速度，但是在运行过程中要想有很好的控制精度，负载的加速度可能会大于启动停止时的加速度，也就是说如果仅仅按照启动停止时的扭矩选择伺服电机，会偏小，所以在使用伺服电机时，需要进行惯量匹配，一般电机转子惯量大于负载惯量的三分之一。至于步进电机，我选择的时候是不进行惯量匹配的，步进电机需要关注它的扭频曲线，步进电机随着转速的提高，输出扭矩会大幅度下降。我也就知道这么点，再高深和精细的东西我也不懂了。

风》追逐

转动惯量不够，启动停止惯量不可能够的。
你惯量不够，加减速时间肯定就长，停的位置自然也就不准了。
并不是你能动就表示惯量够了。

果果大王a

风》追逐 发表于 2021-3-4 12:47
转动惯量不够，启动停止惯量不可能够的。
你惯量不够，加减速时间肯定就长，停的位置自然也就不准了。
并 ...

朋友，转动惯量比值与启动扭矩两会事，计算过就知道了。启动扭矩够了，转动惯量比值反而会差很多。我想知道是这样用会如何，有没有人这样用过。

果果大王a

move3309 发表于 2021-3-4 12:18
启动停止时负载是一个加速度，但是在运行过程中要想有很好的控制精度，负载的加速度可能会大于启动停止时的 ...

你说的除了扭矩曲线以外，其余的感觉都不对。

xinshiji666

分开看，步进电机按照相位角走步，扭矩足够，就能直接到位，扭矩不足，就丢步，一部到位，这个是物理特性决定的，如果过度去细分了，也可能会抖动，暂且不论。
伺服电机，驱动器给出脉冲指令，电机转相应的角度，转动过程，编码器时刻反馈位置信号，驱动器用于修正实际位置，当减速时，如果不用什么S型加减速曲线，直接停止到位，如果惯量匹配合理，这个抖动就很小，短时间内很快就稳定了，相反，电机惯量小了，扭矩足够大，转动位置也到了，可是负载惯量大，有过冲的趋势，驱动器会给出信号施加反向力，迫使负载停在预定位置，因为电机惯量小，这个力又是不断的正反变化的，造成的结果就是负载不能快速停止，在那里抖动！这个也是伺服电机的驱动原理决定的。
所以通常情况，伺服类的电机才会考虑惯量匹配，为了缓和加减速冲击力，还会用上各种加减速曲线去缓和抖动。
试想为什么普通交流电机驱动负载不去算惯量呢？无非就是启动慢点，停不下来慢慢等呗！

move3309

果果大王a 发表于 2021-3-4 13:34
你说的除了扭矩曲线以外，其余的感觉都不对。

我瞎说，你瞎听，最终以专家说的为准。

bokieworn

会打摆子振动，响应时间长，也就是每次反应都很慢，这种情况加减速机就行了

果果大王a

xinshiji666 发表于 2021-3-4 14:25
分开看，步进电机按照相位角走步，扭矩足够，就能直接到位，扭矩不足，就丢步，一部到位，这个是物理特性决 ...

你好，我不理解的是，既然扭矩足够大，那么电机经过减速走到位置后，理论上速度已经是零了。为什么还会有前冲的趋势呀。