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工业机器人齿轮传动背隙问题求解

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发表于 2021-1-26 17:52:33 | 显示全部楼层 |阅读模式
圈内的大神:工业机器人腕关节经常看到是用齿轮传动(比如锥齿轮等),请问为保证必要的传动精度,怎么消除齿轮传动背隙的影响? 求解.... 谢谢!!
3 c8 y& [5 N5 D0 L5 S1 x1 F7 \; f( U8 i  x
1 m7 l& _, w/ O3 i' F& H  Q
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发表于 2021-1-26 21:40:14 | 显示全部楼层
貌似软件这边可以做补插  具体我也不懂等大牛解答
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发表于 2021-1-27 08:21:18 | 显示全部楼层
原来是双齿轮互锁进行机械消隙,现在先进的技术不了解。
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发表于 2021-1-27 08:25:22 | 显示全部楼层
也等大神的出现。谢谢分享
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发表于 2021-1-27 08:34:28 | 显示全部楼层
一般使用锥齿轮是在5、6关节,最后通过1:100左右的谐波减速机输出,所以齿轮背隙误差会减少100倍,也就不纠结伞齿轮的背隙了
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发表于 2021-1-27 10:20:34 | 显示全部楼层
本帖最后由 xinshiji666 于 2021-1-27 10:35 编辑
# S! w2 Y* j5 B( `: E( @
5 z* }0 A0 Q' M9 P5 c4 {* P
, O, b7 P2 C' r2 J" x# E如果说5、6轴是用同步带传动的,你信不信!
. W7 ^& M. B- x" USCARA4轴机器人,例如Epson的2、3轴也是同步带。5 ~5 h$ p. O8 E: K; f
1轴速度慢,用谐波减速机的多,减速比大,精度高、寿命长能做好的就那几家。! v8 Q9 L6 y- ?% i/ k, W
YAMAHA用料不错,理论上看精度会更高。5 C5 @7 d% w3 _( M$ s. K& ^
) U! D$ w6 {0 Y- v4 K
9 L0 P5 Y1 q, O
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发表于 2021-1-27 16:52:01 | 显示全部楼层
|duduxiaozi32发表于 01-27 08:34一般使用锥齿轮是在5、6关节,最后通过1:100左右的谐波减速机输出,所以齿轮背隙误差会减少100倍,也就不纠结伞齿轮的背隙了
为什么采用谐波减速机就可以减少齿轮间的间隙呢?
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 楼主| 发表于 2021-1-27 17:02:52 | 显示全部楼层
机械师lg 发表于 2021-1-27 16:524 E! G5 f1 m/ i7 X+ t; \
为什么采用谐波减速机就可以减少齿轮间的间隙呢?
9 j# c2 m: W1 l. g1 |9 ]: S5 Y
我的理解是: 首先,谐波减速器本来就属于一种精密减速器,背隙非常小,基本厂家声称都能做到零背隙;& H, t- _1 P' w
而且通常使用的谐波减速器速比都是比较大的,80,100,120....;
5 B. O1 x4 k. J/ t9 A2 f如果输入侧存在齿轮传动,尽管存在背隙,最终经谐波减速器输出后也会变得很小;
$ E, W$ h: j; R0 `" c/ f打个比方:输入侧存在30arc/min(0.5°)的间隙,经100速比的谐波后,也会变成0.005°。
  [1 x% z4 P. F6 w  k1 K2 z3 R* v! D( C& O+ P1 i( n9 W
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发表于 2021-1-28 16:32:58 | 显示全部楼层
错齿调整算一个。
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发表于 2021-1-30 14:56:39 | 显示全部楼层
这种精度看选用正确的配件!
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