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工业机器人齿轮传动背隙问题求解

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发表于 2021-1-26 17:52:33 | 显示全部楼层 |阅读模式
圈内的大神:工业机器人腕关节经常看到是用齿轮传动(比如锥齿轮等),请问为保证必要的传动精度,怎么消除齿轮传动背隙的影响? 求解.... 谢谢!!
- l( k6 {  t7 s; B1 V. }/ A& `) ^2 e, W6 l+ a; v0 Y
5 T! R/ o' i' ?' M! U) P
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发表于 2021-1-26 21:40:14 | 显示全部楼层
貌似软件这边可以做补插  具体我也不懂等大牛解答
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发表于 2021-1-27 08:21:18 | 显示全部楼层
原来是双齿轮互锁进行机械消隙,现在先进的技术不了解。
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发表于 2021-1-27 08:25:22 | 显示全部楼层
也等大神的出现。谢谢分享
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发表于 2021-1-27 08:34:28 | 显示全部楼层
一般使用锥齿轮是在5、6关节,最后通过1:100左右的谐波减速机输出,所以齿轮背隙误差会减少100倍,也就不纠结伞齿轮的背隙了
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发表于 2021-1-27 10:20:34 | 显示全部楼层
本帖最后由 xinshiji666 于 2021-1-27 10:35 编辑 8 U7 d$ ?$ T$ e% @% n
. `: @/ [: l3 ?2 D+ D3 `3 [

6 _" ^+ P" z5 S' S5 g7 q; w1 O如果说5、6轴是用同步带传动的,你信不信!
8 P2 r+ T1 T8 K1 ?1 G, H9 @SCARA4轴机器人,例如Epson的2、3轴也是同步带。. ^+ S  \  L9 M9 x5 F
1轴速度慢,用谐波减速机的多,减速比大,精度高、寿命长能做好的就那几家。
$ V. M7 |! u' v% Y" E. w# f7 d9 QYAMAHA用料不错,理论上看精度会更高。3 p( V+ X$ K5 v7 j/ g! B
* K+ G, M5 Z/ n! Y* |
  s/ a' ^8 S/ K1 U3 @
9 p- q! T  j! z

: e1 ~, ?0 F6 H4 r- \: U
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发表于 2021-1-27 16:52:01 | 显示全部楼层
|duduxiaozi32发表于 01-27 08:34一般使用锥齿轮是在5、6关节,最后通过1:100左右的谐波减速机输出,所以齿轮背隙误差会减少100倍,也就不纠结伞齿轮的背隙了
为什么采用谐波减速机就可以减少齿轮间的间隙呢?
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 楼主| 发表于 2021-1-27 17:02:52 | 显示全部楼层
机械师lg 发表于 2021-1-27 16:52
- q) d# _% \# \" i为什么采用谐波减速机就可以减少齿轮间的间隙呢?

4 {% p% R+ c  }/ S5 H$ H我的理解是: 首先,谐波减速器本来就属于一种精密减速器,背隙非常小,基本厂家声称都能做到零背隙;
$ H0 ^" C3 O- ?) p% y; i而且通常使用的谐波减速器速比都是比较大的,80,100,120....;$ f3 f' v" r$ \% [, ^8 O) o
如果输入侧存在齿轮传动,尽管存在背隙,最终经谐波减速器输出后也会变得很小;7 X- B2 Y/ T" |+ P
打个比方:输入侧存在30arc/min(0.5°)的间隙,经100速比的谐波后,也会变成0.005°。
! N1 E: Z7 l  E2 y# s- ~3 I; e
1 ^' W1 D0 v# ^) V% R* g5 J2 v; Y
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发表于 2021-1-28 16:32:58 | 显示全部楼层
错齿调整算一个。
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发表于 2021-1-30 14:56:39 | 显示全部楼层
这种精度看选用正确的配件!
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