机械臂行走轴（地轨）问题请教

肠粉加辣椒

zhufeng_hgp 发表于 2021-1-5 08:08
感觉这结构有点非主流，我们之前20几米的天轨和地轨都不是这样的。速度3m/s太快了，能达到1.5m/s就不错了

谢谢大侠，这是有点照葫芦画瓢，还画的四不像的意思，也是这方面经验欠缺，不知大侠是否有现在的主流结构可以借鉴借鉴。我们并非工业所用，所以对精度要求不高，反倒速度要求高些，希望能达到一个更高运行速度，不知速度这块有没有什么好方法，谢谢。

肠粉加辣椒

涤生81428 发表于 2021-1-5 08:30
这种低轨设计目前大部分都是采用方钢焊接而成，强度建议楼主用solidworks进行静态力学分析；拼接方式没有问 ...

谢谢大侠，静力学分析这方面已经触及知识盲区了，不过倒是可以尝试一下，虽然可能结果不一定有参考价值。由于频繁拆卸安装确实需要工装这类方法去保证它的安装精度。机架拼接处与导轨拼接处是错开的，但两导轨拼接处就没有错开了，不知道这样的影响有多大，还是麻烦您再解惑一下。结构受限齿条必须齿面朝上，这个防尘工作是要花点心思了。电机及齿轮是按照期望速度做的计算选型，理论上是符合的，由于工作不频繁，导轨寿命也是进行了简单计算。谢谢

涤生81428

肠粉加辣椒 发表于 2021-1-5 11:51
谢谢大侠，静力学分析这方面已经触及知识盲区了，不过倒是可以尝试一下，虽然可能结果不一定有参考价值。 ...

两条导轨拼接的地方如果出现在同一处，时间久了，在高速运行的时候会有异响，这是拼接处的共振产生的，所以要错开共振拼接点。

肠粉加辣椒

kayex 发表于 2021-1-5 08:51
设计速度有点快了，去年我搞了个1m/s的感觉走起来不是很爽的感觉，还有就是分段螺栓拼接感觉有点不太好

谢谢大侠，大侠后来改用多大的速度运行，不知有什么好的分段拼接方法推荐。

肠粉加辣椒

劲柳MARTIN 发表于 2021-1-5 10:52
1、你还没说加速度；
2、相对于500kg的载荷和高速度，感觉结构整体刚度偏弱。

谢谢大侠，加速度暂时定在1m/s。结构刚度不知大侠有没有什么好的方法去评判和加强的，谢谢。

水水5

速度是个问题，只谈速度是不行的？为什么要这么高的速度？是否是想获得很小的定位时间？需要知道你的最终目的。
地轨肯定有一个加减速的过程。受力和加速度有关，和速度关系不大。理论上讲，只要力足够大，可以获得任意大的速度。自由落体一年还能达到光速呢，是不是？所以要综合分析。速度要大，摩擦力就要足够小。否则功率消耗大。

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丹枫911 发表于 2021-1-5 11:29
1.你这个拼接方式这样不太好，不要在端面拼接，在侧面拼接比较好，焊接厚的定位块，拼接调整好需要加定位销 ...

感谢大侠用心解惑
1.侧面拼接和定位的方法，我找找看有没有相关的图纸参考参考，如果大侠能提供相关资料那是万分感谢，机架拼接处与导轨拼接处是错开的，但两导轨拼接处确实在同一面上，这个要好好琢磨琢磨。
2.齿条支撑这方面，因为考虑到是采用螺栓螺母的方式固定，如果加方钢固定那安装会不太方便，如果只是加平板，也不好加工，可能后期会考虑横梁伸块垫板加强支撑。
3.定位精度要求不高，加速度这边具体没根据电机性能计算，暂定是1m/s的加速度。
4.电机布置和齿轮位置，也是让人头疼，现有的设计方案也不太好意思放上去，太儿戏了，免得大家哄堂大笑。谢谢。

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涤生81428 发表于 2021-1-5 11:56
两条导轨拼接的地方如果出现在同一处，时间久了，在高速运行的时候会有异响，这是拼接处的共振产生的，所 ...

好的谢谢，我们想办法解决这个问题，不知两导轨的的相对滑块不共线是否可行。

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水水5 发表于 2021-1-5 12:44
速度是个问题，只谈速度是不行的？为什么要这么高的速度？是否是想获得很小的定位时间？需要知道你的最终目 ...

谢谢大侠，批评是对的，不能单从结果做问题导向，要深究背后的逻辑。关于速度以及定位时间也是基于用户的需求角度去决定的。这边也是疏漏了加速度这点，功率计算时有考虑到了这个力的问题，功率上是足够的，反倒是整个结构中缺乏对这个力的一个受力分析，这个要好好琢磨。

涤生81428

肠粉加辣椒 发表于 2021-1-5 13:15
好的谢谢，我们想办法解决这个问题，不知两导轨的的相对滑块不共线是否可行。

可以的，保证只有一个滑块过拼接就好了