开始设计一种大蒜播种机

awolfbee

大白小白 发表于 2020-11-6 23:19
为何一定要向下取种？

5 P% d2 J$ U" T9 p) s& Y1 ^在这个结构之前有个转盘，将蒜头送至该位置，向下取种，是确保蒜头的姿势，类似插秧机的秧爪，夹住蒜头，再向下送。我在设计这个设备的过程中很多参照了插秧机的结构。所以需要向下取种。
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awolfbee

大白小白 发表于 2020-11-6 23:17
农田的环境，打算用什么做导轨？

. @. Z5 n: K0 A这样的是干土环境，可以用线轨，但是需要做手风琴防护罩，防止尘土污染。也可以用简单的，R轨道，等等，这个无所谓，不需要那么高的精度。
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awolfbee

大白小白 发表于 2020-11-6 23:22
动作感觉太多了。
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# g. I  E& n# n4 K2 E& `: |, e5 i最好结合行走方向，仔细规划一下动作，做到极致的简化。

两轴系统，动作由曲线确定，用G代码即可，不费神的，关键的是要满足使用要求，防止机件的碰撞，至于为什么要这样做，等后期机构出来后就明了了。
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大白小白

lz搞两个伺服，加上行走，三者速度关系应该这样，才是最简单的吧。
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m2006410

关注，徐州邳州市也有很多种大蒜的

awolfbee

7 e6 |& m0 |: F/ O3 ~4 W& v每个V型块对应一颗大蒜，在这个机构中先完成排列和识别，然后进行定向。

awolfbee

V型输送带将尖边向下的横躺蒜头推入水平放置的V型块中，然后分度式转动，将下一个空的V型块对准V型输送带，在转盘转动过程中V型块在凸轮控制的推杆作用下旋转90度，这样将蒜头的头尾就暴露出来，参见上楼中的图，在该基础上用摄像头拍摄头部和尾部的图片，进行图像分析，确定头尾，如果当前的的头尾方向符合要求，比如牙尖朝上，则保持原样不动，反之则用一根推杆将蒜头推出到掉头机构，也就是一个可以旋转180度的V型块，掉头后由另外一根反向推杆推入到转盘上，和之前相比，位置没有发生变化，仅仅是方向改变了。这个在下一步完善。

最近在完善机械部分，软件部分采用OPENCV，已经测试了几次，算法不够理想，就算是同是头或者是尾，差异也太大，无法准确识别，这个应该采用模糊识别方式，应该是图形与某种样式非常靠近，就确定是0或者是1，这样才能较为准确的识别，这个和人像识别差异比较大。
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今天给小孩买了个小米的米兔X4，早上下单，下午就到货了。识别能力的确强，拍摄手的照片，不管是伸手还是握拳，都能确定为手，但是我特地把手弯曲成一个非常怪异的状态，结果识别为脚，可把我和小孩给笑毁了。然后拍摄了一个烧麦，结果识别为仓鼠，又是一顿狂笑。觉得这种模糊识别，蛮有意思，准备找找他们的算法是怎样的，尤其是如何抓住特征。视觉识别方面，得下点功夫，这个如果搞定了，那么辣椒采摘机这个烂尾的楼，估计可以续起来了。相对而言，做大蒜播种机的难度，要比辣椒采摘机简单得多。那个才是正真的难，虽然市场上没有非常成熟的大蒜播种机案例。

awolfbee

今天应该是比较高产的一天，因为是周末，但是也很耗费脑筋，家里孩子在打闹，而且感冒还没好透，咳嗽着还脱袜子。

狗血的中年，不拼搏一把，真的再就没有机会了。

m2006410

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awolfbee 发表于 2020-11-8 19:53
V型输送带将尖边向下的横躺蒜头推入水平放置的V型块中，然后分度式转动，将下一个空的V型块对准V型输送带， ...

tsaohuan

这个大蒜的颗粒大小差别也蛮大的。需要考虑按大小分级操作。这样才能完成底部朝下的任务