关于设备侧滑的问题

yien

hgp6667 发表于 2020-9-21 22:35
不好意思，漏了加减速，加速时间是10s，加速度是0.838rad/s，减速也是一样的，还需要什么条件才能计算？

旋转部分的惯量，旋转质心偏置量，旋转速度、旋转加速度、旋转部分固定方式、拖车固定方式等等。
+ T% U: V8 E# X) \" C
) U6 v0 `* N! P" X* c! g  u我不清楚你的方案时怎样，但我认为要评估你的问题，至少上面说的基础条件是要先确定下来的。

# @: ~, M7 @+ c- E另外“侧滑”这个词含义很模糊，“侧”是相对哪个位置是侧，“滑”是什么东西滑？是旋转机构相对拖车的位置滑动，还是拖车相对地面滑动？出现问题的状况不描述清楚，别人不清楚你的问题，就没法给出你想要的建议。

你的问题描述中提到“滑”这个字，那么我的理解就是旋转机构旋转过程（包括加速过程）中，产生的离心力超过了设备中某个位置的摩擦力。从这个方向考虑。你可以先计算出设备旋转加速过程中的离心力，再计算产生相对滑动位置的静摩擦力、动摩擦力（因为你提到拖车，我默认你的机构是要移动的，具体用哪个数值要以你的实际情况为准），然后检核这两个力，务必保证摩擦力大于离心力。

以上是一种比较简略的校核方式，实际情况会更复杂，我 不了解情况，只能给出这个简单的建议了。

hgp6667

yien 发表于 2020-9-22 09:07
+ G% @* W% K; U旋转部分的惯量，旋转质心偏置量，旋转速度、旋转加速度、旋转部分固定方式、拖车固定方式等等。

我不 ...

) g( i) @' e( a9 o* T大侠，这是设备的情况，如果两侧对称，离心力对拖车底面的作用是不是0，这种设备运行，拖车底部会有侧移吗？

yien

hgp6667 发表于 2020-9-22 09:53
3 Z7 I' ]/ S4 {3 m大侠，这是设备的情况，如果两侧对称，离心力对拖车底面的作用是不是0，这种设备运行，拖车底部会有侧移 ...

5 t( Z: x) Z& I) I. h- L. ]理论上，只有第一旋转副旋转时，拖车不会移动。但是制造时不可能完全对称，重心也不可能跟旋转重心投影重合，肯定是有误差的，有误差就有偏心量，那就有离心力了。

你观察一下，第二旋转副不动，第一旋转副旋转，观察拖车滑动的时机跟方向。看是否符合这几点：
1、加速过程滑动快，匀速过程滑动慢。
2、旋转一圈，拖车来回移动一次。
, Y, P2 M, R3 j" a5 s如果是这样的话，那么就能肯定是第一旋转副的离心力导致拖车滑动了。解决办法：
  B( i6 j" I9 D! l+ h; B7 b1、轮子加刹车；
2、追加额外的支撑结构。
+ s/ M9 R, J4 Y1 G- u% e这两点都是增加拖车与地面的摩擦力。
( X7 I  c: M, B6 E; _  q
另外，
6 p) B, e1 g. h6 ^第一旋转副固定，第二旋转副旋转，观察拖车情况。
2 U7 {% Y$ E7 u第一、第二旋转副同时旋转，分为同向、异向四种情况，观察拖车情况。
% T( j! A6 J6 w# K这些步骤是依据变量分离原则，找出拖车滑动的真正原因，只有找到原因，才能真正解决问题。
, _4 O! o/ K3 O7 ~, K

hgp6667

yien 发表于 2020-9-22 10:09
理论上，只有第一旋转副旋转时，拖车不会移动。但是制造时不可能完全对称，重心也不可能跟旋转重心投影重 ...

$ n9 r. g! m/ r- e所以从理论上分析，第二旋转副只要时对称的话，对与拖车滑移是不影响的吧
$ Y( `: ~, x7 w5 }+ D

yien

hgp6667 发表于 2020-9-22 10:30
所以从理论上分析，第二旋转副只要时对称的话，对与拖车滑移是不影响的吧

" d( p* c. X" _有影响的。第二旋转副旋转时，系统会产生内力，如果与摩擦力无法平衡，那整个系统处于不平衡状态，必然会发生滑动。
$ b6 J3 r0 m# Z8 s* s' s# L9 {# T" ~
" b* N- N/ M1 z8 G% J* ]3 f9 F  L

xinshiji666

第一眼看起来还以为是挖掘机，可为什么有双臂？新式武器？

hgp6667

yien 发表于 2020-9-22 10:34
8 z' G' a/ a6 v有影响的。第二旋转副旋转时，系统会产生内力，如果与摩擦力无法平衡，那整个系统处于不平衡状态，必然会 ...

9 L2 n0 Y6 \& }) c6 M9 p$ W3 B第二个旋转副不是绕水平轴旋转吗，对称的话，旋转也有内力吗，要怎么计算这个内力？

yien

hgp6667 发表于 2020-9-22 11:04
第二个旋转副不是绕水平轴旋转吗，对称的话，旋转也有内力吗，要怎么计算这个内力？

9 W  W: g- Z# U( w) V: K; W有的，有运动必然要有力的输出，那必然就会有反作用力，这个反作用力需要与摩擦力平衡，整个系统才不会滑动。
' h: [2 w; y! Y0 f, \2 Y+ X+ V: S" S摩擦力如果不够，那肯定就会滑动了。

晓昀

hgp6667 发表于 2020-9-22 07:35
怎么算，有没有实例可以讲一下，大侠

力的平衡和力矩平衡，先做受力分析，受到几个外力？
* M4 l% G+ w) ?6 w9 X

hgp6667

晓昀 发表于 2020-9-22 12:25
力的平衡和力矩平衡，先做受力分析，受到几个外力？

外力只有重力，还有旋转运动的离心力
  o2 K, s6 f+ t* I+ v$ W* h