关于设备侧滑的问题

yien

hgp6667 发表于 2020-9-21 22:35
不好意思，漏了加减速，加速时间是10s，加速度是0.838rad/s，减速也是一样的，还需要什么条件才能计算？

  x$ S  Q/ I9 {5 b2 }+ R旋转部分的惯量，旋转质心偏置量，旋转速度、旋转加速度、旋转部分固定方式、拖车固定方式等等。

我不清楚你的方案时怎样，但我认为要评估你的问题，至少上面说的基础条件是要先确定下来的。

! Z1 t, j6 p  g另外“侧滑”这个词含义很模糊，“侧”是相对哪个位置是侧，“滑”是什么东西滑？是旋转机构相对拖车的位置滑动，还是拖车相对地面滑动？出现问题的状况不描述清楚，别人不清楚你的问题，就没法给出你想要的建议。

, q8 T0 Z1 F' A+ q你的问题描述中提到“滑”这个字，那么我的理解就是旋转机构旋转过程（包括加速过程）中，产生的离心力超过了设备中某个位置的摩擦力。从这个方向考虑。你可以先计算出设备旋转加速过程中的离心力，再计算产生相对滑动位置的静摩擦力、动摩擦力（因为你提到拖车，我默认你的机构是要移动的，具体用哪个数值要以你的实际情况为准），然后检核这两个力，务必保证摩擦力大于离心力。
3 b6 P+ R4 Z2 ^/ M- `- L2 C" e0 E
以上是一种比较简略的校核方式，实际情况会更复杂，我 不了解情况，只能给出这个简单的建议了。
7 C' k% E' G; y9 e1 X+ n$ h

hgp6667

yien 发表于 2020-9-22 09:07
3 \# y$ g& m- b  u旋转部分的惯量，旋转质心偏置量，旋转速度、旋转加速度、旋转部分固定方式、拖车固定方式等等。

% w! S; D& A2 y我不 ...

大侠，这是设备的情况，如果两侧对称，离心力对拖车底面的作用是不是0，这种设备运行，拖车底部会有侧移吗？

yien

hgp6667 发表于 2020-9-22 09:53
" [/ e- r) N, E$ u0 y大侠，这是设备的情况，如果两侧对称，离心力对拖车底面的作用是不是0，这种设备运行，拖车底部会有侧移 ...

理论上，只有第一旋转副旋转时，拖车不会移动。但是制造时不可能完全对称，重心也不可能跟旋转重心投影重合，肯定是有误差的，有误差就有偏心量，那就有离心力了。

, u% C" f; f8 d5 H+ p, h8 Z* W你观察一下，第二旋转副不动，第一旋转副旋转，观察拖车滑动的时机跟方向。看是否符合这几点：
* q, g3 N' P$ I- P5 w" j" f" n$ f1、加速过程滑动快，匀速过程滑动慢。
2、旋转一圈，拖车来回移动一次。
3 q8 l* {: L0 N9 C4 q: u8 [如果是这样的话，那么就能肯定是第一旋转副的离心力导致拖车滑动了。解决办法：
/ u- a) v' a+ n) ]1、轮子加刹车；
+ e; o0 G' j( A1 b' E2、追加额外的支撑结构。
这两点都是增加拖车与地面的摩擦力。

/ h  Z7 b) O$ s2 K; Y& l6 f$ h另外，
第一旋转副固定，第二旋转副旋转，观察拖车情况。
第一、第二旋转副同时旋转，分为同向、异向四种情况，观察拖车情况。
这些步骤是依据变量分离原则，找出拖车滑动的真正原因，只有找到原因，才能真正解决问题。
' U. e$ A( I" T1 Z  {7 h

hgp6667

yien 发表于 2020-9-22 10:09
理论上，只有第一旋转副旋转时，拖车不会移动。但是制造时不可能完全对称，重心也不可能跟旋转重心投影重 ...

; V: C' A: g9 z. X. e所以从理论上分析，第二旋转副只要时对称的话，对与拖车滑移是不影响的吧

yien

hgp6667 发表于 2020-9-22 10:30
所以从理论上分析，第二旋转副只要时对称的话，对与拖车滑移是不影响的吧

有影响的。第二旋转副旋转时，系统会产生内力，如果与摩擦力无法平衡，那整个系统处于不平衡状态，必然会发生滑动。

: u0 V9 E; T) E" {$ O3 \7 z

xinshiji666

第一眼看起来还以为是挖掘机，可为什么有双臂？新式武器？

hgp6667

yien 发表于 2020-9-22 10:34
0 {; u8 d( P: r7 r7 r$ L) K) I' N, p有影响的。第二旋转副旋转时，系统会产生内力，如果与摩擦力无法平衡，那整个系统处于不平衡状态，必然会 ...

第二个旋转副不是绕水平轴旋转吗，对称的话，旋转也有内力吗，要怎么计算这个内力？
  I3 q! y+ w2 S

yien

hgp6667 发表于 2020-9-22 11:04
第二个旋转副不是绕水平轴旋转吗，对称的话，旋转也有内力吗，要怎么计算这个内力？

有的，有运动必然要有力的输出，那必然就会有反作用力，这个反作用力需要与摩擦力平衡，整个系统才不会滑动。
摩擦力如果不够，那肯定就会滑动了。
5 o3 t+ P( ?8 K0 m' I5 _  ]

晓昀

hgp6667 发表于 2020-9-22 07:35
9 n% _$ ?- ]$ ^. W5 @0 ?怎么算，有没有实例可以讲一下，大侠

9 W, q3 N2 \; B6 j+ F8 M0 U力的平衡和力矩平衡，先做受力分析，受到几个外力？

hgp6667

晓昀 发表于 2020-9-22 12:25
2 I- w6 A) U9 `" y- {力的平衡和力矩平衡，先做受力分析，受到几个外力？

外力只有重力，还有旋转运动的离心力
$ |# \" {- |3 L' `: o0 j8 k