机器人上料，先求个供料的

云图机器人

如图工件，6*6*13，每只算4克吧。用关节机器人抓取送去加工再放回。
图2盘子问题多：

8 P9 I3 a/ @7 I! f1，无通用性，4、5、7、8mm......的都要换料盘?   

: z3 ~3 N4 X. f) N; A, e2，定位嘛孔做大了不行，现在6.1mm*6.1mm，机器人取件时问题不大，也能准确放入车床。加工完再放回料盘时，一排工件没问题，多了总有个别容易偏差，于是停那。毕竟重复定位精度好说，关键这个绝对精度，校准不易，关节机器人也不擅长              

- P! v4 T% b6 W. [% a7 x* m8 c4 X! u所以考虑关节机器人这个缺点，料盘的局限，打算弃用。各位有好的思路吗？
' G5 y5 f1 W: U0 l2 K; s" R
之前做过其它供料，机器人只在末端一个点取料，而且料道宽度可调.........这儿用也有难点

; v: ?* Y+ n  i8 V* _, Y) ~

龙游大海

孔要开大一些

云图机器人

龙游大海 发表于 2020-9-9 21:32
  e" C, D+ K2 K孔要开大一些

) Q1 |, w9 a  j8 K$ w7 r' I  I# q# g孔太大，我抓取时就可能不精准啊。后面怎么放入机床？

譬如朝露

云图机器人 发表于 2020-9-9 22:22
! l! j, ^0 |  m3 T$ w孔太大，我抓取时就可能不精准啊。后面怎么放入机床？

; M0 ^5 w9 r# |: @' j有什么不精准的，你那爪子是中心定位，你对机床，以你那爪子中心就行，关什么材料盘的事儿

wx_c57kw5nu

这样想：机械手上加导正机构，在放料前对着放料孔怼一下做定位。然后再放料进去。

gxs20601

1，定位孔要倒角
$ n8 ]8 y1 y' x% M5 i' j4 W; p. C2，定位孔不要深
* y) o1 U3 d: ?, @: r: n3，不要采用直接从上面抓取，建议从侧面夹起，夹爪有缓冲垫或增大摩擦细纹

云图机器人

gxs20601 发表于 2020-9-10 09:17
, {, m% ^: l$ q# E- C1，定位孔要倒角
7 e: N" [: r  g, o& ]4 e2，定位孔不要深
3，不要采用直接从上面抓取，建议从侧面夹起，夹爪有缓冲垫或增大摩擦 ...

( y0 ^4 e( z8 h6 ]' D; x# m8 a; F感谢。  倒角昨晚在做了，夹爪也包了，但是侧面夹取为什么更有利？

云图机器人

wx_c57kw5nu 发表于 2020-9-10 08:20
) a! s. O4 g. y- n5 F* B这样想：机械手上加导正机构，在放料前对着放料孔怼一下做定位。然后再放料进去。

. h* e# m0 D' `, F; ]* n谢谢，让技术根据你们的建议综合考虑考虑

gxs20601

云图机器人 发表于 2020-9-10 09:23
6 z! }3 R' M) I; ?8 h6 y: N感谢。  倒角昨晚在做了，夹爪也包了，但是侧面夹取为什么更有利？

5 ~7 B% j- R+ f从正上方抓起，一定存在不同心同轴的问题和风险，抓起时，会蹭。
把夹爪设计成水平，这种风险就会大大降低。
# l3 h/ `2 T% H  l" ~

小小技术员

我们有机器视觉可以解决这个问题。我的vx1326192636。楼主，怎麽联系你？