伺服电机实际应用转速200rpm，不使用减速器，也要按负载转动惯量小于等于3倍转子惯量吗

非标设计zf

|山下敬吾发表于 03-29 13:43电机内部转子的运动传递到外部类似于小球碰撞的情景，A球质量越小，将自己的速度传递给B球就越困难，当这个传递超过伺服系统的允许使用工况时，就会导致抖动或者相应时间变长。<br>
如何解决负载不匹配带来的问题也是伺服研究的一个重要方向，相关的论文颇为丰富。<br>
另外，刚刚提到的五倍以内只是约数，具体的推荐使用负载需要查询样本或者咨询厂家。<br>
关于不同转速适用的负载比例是否相同，在额定转速以下，扭矩是一样的，超出额定转速，扭矩变小，所以...这里我认为伺服系统的负载比例是不变的。<br>
另外，其实电机选型，我用过的日精，东方马达，三菱等厂家都有提供选型软件，懒得学习软件的话也可以委托代理商帮忙计算。所以很久没有动手算过了，今天又复习了一下，哈哈。<br>
以上。

3000rpm和300rpm的惯量比应该不一样吧，比如汽车120km/h和12km/h的刹停时间相差很大

叶子的悲哀你不懂

惯量配比主要是电机控制方面的问题，比例越大越不好控制，可以理解为速度无法迅速精确控制，个人理解啊

paulsimon123

我碰到同样的问题，惯量比3000，客户意思是运动速度很慢，不需要加减速机，我现在也没搞懂速度低到一定程度的时候，惯量比是不是可以不考虑


负载按照26Kg计算，回转半径220mm

电机额定转速V额：3000rpm  J电= 0.26 kg.cm2   T电=1.27 Nm

惯量J=mr2/2=26*22*22/2=6292Kgcm2
角度按照每秒转30°，角加速度=Π/6/0.5=1.04rad/s2
扭矩=1.04*0.6292=0.65Nm
齿轮速比34/12=2.8
T负=0.65/2.8=0.23Nm＜ T电
J负=6292/2.82=802Kgcm2＞10* J电

So，电机惯量不够

需要增加减速比20的减速机

taozi110x

实际多少转速都要考虑惯量匹配问题呢，电机扭矩大于实际需要扭矩只能说明，电机能带动转，但是转动惯量就反映到多长时间会转到需要的转速，有加速时间要求的话就得考虑惯量匹配的问题

远祥

通过大惯量电机来代替减速机，这样的干法不适合长期使用吧？！

paulsimon123

taozi110x 发表于 2020-3-30 17:19
实际多少转速都要考虑惯量匹配问题呢，电机扭矩大于实际需要扭矩只能说明，电机能带动转，但是转动惯量就反 ...

那没有加速时间要求的话，还要不要考虑惯量匹配呢？

taozi110x

paulsimon123 发表于 2020-3-31 08:33
那没有加速时间要求的话，还要不要考虑惯量匹配呢？

扭矩达到，没有加速时间要求，惯量比越大，启动起来越慢

非标设计zf

名称                     数值        单位
物体重量M                                  10                        KG
行走距离S                                  1.3                        M
加减速时间t1                         0.5                        S
速度V                                   1                   M/S
加速距离S1                        0.25                        M
减速距离S1                        0.25                         M
行走时间T                                1.8                       S
加速度a                                 2                      M/S^2
F=M*a                                20                      N
主动轮半径r                       0.032              M
T1=F*r                                0.64        N*M
J1=M*R^2                        0.01024               KG*M^2
转速B=（V/2πr）*60                298.4155183        转/分
角加速度α=B/60/t1                9.947183943        转/S^2
同步轮的转动惯量J                0.000512               KG*M^2
主动轮部件的转矩T2=J*α        0.005092958        N*M
               
电机的启动转矩T=(T1+T2)*2        1.290185916        N*M    (2倍系数)
750w电机额定2.4NM，最大8.4NM,转子惯量1.07KG*CM^2
转矩肯定够，负载惯量一定要小于等于8倍转子惯量吗

syonggang

减速器

掌心DJ

不会算....................