转矩问题

xxtrumpf

网上有一篇关于伺服电机惯量计算的帖子，我看了一下，链接如下。
其中案例2中关于克服摩擦力的所需转矩Tf=M*g*u*(D/2)/R2/R1，为啥要除以R2? 我自己算的时候，考虑到大小圆盘是一个整体，一个物体上的转矩应该是相等。就好像电机轴上安装一个链轮或者齿轮，不管这个齿轮多大，其输出转矩应该和电机是一致的。
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7 n: o. g' c1 D4 x7 Y. f因为没法贴图，所以请诸位移步看下帖子，帮忙解惑。谢谢！

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岸边的鱼

R2题上说是减速比，也就是说大小圆盘也许并不是一个整体
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岸边的鱼

题上说R2是减速比，所以可以理解为大盘转两圈小盘转一圈，如果题中是这个意思的话，结果就是对的，只是这种示意画法不敢恭维

梦里啥都有

按照实际来说 力矩就是力的有效方向大小乘以支撑点与施力点的距离   实际上这个施力点不同
楼主我想请教下  我看不懂计算方式  mgu(d/2)是需要的力矩  除以R1 R2是什么意思啊   减速比R1=10,R2=2   怎么理解啊    不应该A:B表达么
8 p! [. D7 k: B' v4 n( E. Q0 ?8 X不懂 不应该是除以一个半径再乘以一个半径么  这个应该怎么理解

as13025251541

R1、R2是两个减速比，公式是算折算到电机轴上的转矩，D是二次减速带轮的直径，根据这个直径计算的转矩是最外面的轮子的转矩，除以减速比R2才是折算到你所说的中间两个轮在一起的转矩，中间的转矩再除以R1才是这算到电机轴上的转矩，所以没问题啊。上面有个公式不解释了吗

梦里啥都有

梦里啥都有 发表于 2019-12-24 15:58
按照实际来说 力矩就是力的有效方向大小乘以支撑点与施力点的距离   实际上这个施力点不同
8 J# u, z% C# Z0 z/ J6 n楼主我想请教 ...

) _4 F% q/ G# D不好意思 我有点乱 想说下R1和R2力矩大小问题 我也不懂  

梦里啥都有

' F7 }. g. r' R% q" ^
刚刚那段话有点乱 可以这样理解么  如楼主所言 一个整体转动效果一样的 力矩一样  但是要求电机的力矩  所以需要计算电机的力矩
电机同步带那部分 R不同的 所以涉及到传动比?
我现在感觉 同步带那部分应该怎么看  为何力是一样的 该怎么理解
5 |9 X0 \; n) b8 Q; w; D+ y有点头疼 谁来指引一下 因为同步带速度都是一致的  向心力一致  摩擦系数如何理解  但是接触面不同 又该怎么理解

xxtrumpf

as13025251541 发表于 2019-12-24 16:24
) C3 X: W+ G5 z& dR1、R2是两个减速比，公式是算折算到电机轴上的转矩，D是二次减速带轮的直径，根据这个直径计算的转矩是最 ...

' V  y. j5 }/ |2 v- I$ ~D是二次减速带轮的直径，根据这个直径计算的转矩是最外面的轮子的转矩，除以减速比R2才是折算到你所说的中间两个轮在一起的转矩旋转物体上任意一点的转矩都是相等的吧，转矩=F*L。只是半径不一样，力也不一样。你列出的是转动惯量的公式。不能用来解释转矩吧。

as13025251541

xxtrumpf 发表于 2019-12-24 16:40
/ Q9 V0 A# a9 c2 A, B7 T% v" fD是二次减速带轮的直径，根据这个直径计算的转矩是最外面的轮子的转矩，除以减速比R2才是折算到你所说的 ...

上面那个只是例子，转矩的是除以速比R，所以这里除的是速比R，不是R的平方。

xxtrumpf

梦里啥都有 发表于 2019-12-24 16:38
% Q- y' s5 D  e4 C刚刚那段话有点乱 可以这样理解么  如楼主所言 一个整体转动效果一样的 力矩一样  但是要求电机的力矩  所 ...

电机提供转动扭矩M1，根据公式M1=F1*r1。r1是电机轴上的小轮半径。
然后传递到最大的轮子上，假设半径r2。r1和r2之间有一个同步带，同步带上的每一个点的力可以视为一致。为啥一致，你骑过双人自行车吧，谁力大跟着谁走，一个道理。
  w( D# @. Y6 @/ J& u好了，大轮子上的转矩有了。然后问题就在这里，大轮子上还装了一个小轮子，这个转矩会不会变化呢？我认为不会变化，。但原文作者在这里认为变大。
这下明白了吧。
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