本帖最后由 罗罗日记 于 2019-9-30 22:12 编辑 : D# x: i. S* j, d( N! h7 Q$ _ _ F
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这两天太忙了，本来该前两天发出来，拖到今天，我内心有点过意不去。
- @, A4 n5 q2 v( D$ T$ y; J' P这不，刚刚回来，吃了个橘子，马上就开机，今晚发了，明天回家。
, i% b8 }1 F0 W$ e8 ]- L老铁，看到来顶帖。 5 X5 `9 B7 L0 L( k+ c
罗罗，我常常在一些机器人末端上，看到有快换装置的应用。
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8 C& k; M" u8 k$ c% K" t2 o& w你能说说，快换装置是怎么回事吗？ & e6 F8 y) V% H. D* @
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可以。 5 G& ?# i* t1 C9 `+ e1 |
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你说的机器人应用，是属于自动化范畴的。 + ~% l$ T0 b4 H% [5 b
" M U# e1 Z$ }+ O那种快换装置（Quick Changer／Tool Changer），分为两侧，主侧和副侧。 : B4 m2 }1 R9 {& A8 w
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主侧装在机器人末端，副侧装在工具端。 4 E7 @7 Y$ G/ ~- \
3 X. a5 d* I- S l5 E5 q副侧常常和工具固连，放在工具架上，一个工具用一个副侧。
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机器人末端，会根据工艺需要，自动更换不同的工具（执行器），来协同机器人运动轴，完成不同的动作，处理不同的物料等。 ( f6 _9 z1 D! n" y7 ^
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嗯哼，我大体明白了。 7 t( ~3 _. w: s+ w3 S- }4 h
" P* |+ p; w5 J# A, @9 H; k其实，在做三坐标测量机时，有一段时间，我的主要工作内容，就是快换装置的设计。
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你们为什么要用快换装置？
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& N6 T0 c/ _5 ^. \( S# F因为当时，采取了一个Z轴的配置，根据不同的应用，用快换装置，自动更换不同的检测头。 $ b8 R" ?0 } L4 q. E( k
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怎么更换的？能显示得具体一些吗？
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5 V4 {+ w$ ]) ?; \1 k+ V! O好的，我做了一个PPT，名叫《测头更换流程》。 - T- p7 D$ r1 `: s
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在公号罗罗日记里，回复测头，即可下载播放，观看测头更换的流程。
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好的，我晚点去看看。 1 g; R& ]3 E8 q" W, ?; X. r
4 l% }$ [$ A- s3 m9 I7 X不过，我想问，为何只配置一个Z轴呢？ , D$ ?' O3 Z2 T+ Y z& m
$ _! P: S( _& J* G/ V其实，我们当时有两个方案。
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第一种是3只Z轴：一个探针Z1轴，一只二维光学镜头和一只三维光学镜头Z2轴，另外一个Z3轴，留给粗糙度检测镜头，或者激光干涉仪。
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: @, O1 p% Q7 B+ k0 u此配置方案的优点是测头固定，没有因为更换测头，引入的重复性误差。 4 o# @% W3 G) s. V: b+ j& u
5 y8 V$ |# I& g( w( i缺点是测头都挂在Z轴，导致重量变大，对运动速度有不利的影响，对结构刚性要求高。 " U- e3 k: e& y5 C9 T
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而且检测的时候，旁边的测头会在一定程度上，影响检测头的检测范围，测量深度等。
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+ T7 n1 r- \" s" U, k那么，第二种配置呢？
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只有一个Z轴。 : b: c! ~; @/ d2 U& {/ m
2 w! l9 h- x: `5 a5 q( p根据需要，快速更换检测头，其他检测头不用时，放置于测头架上。 " ]* `5 H( t. r5 F
, o' v1 V$ \1 G% S比如，三维共聚焦光学检测头，二维光学检测头，探针测头，激光干涉仪等轮换到Z轴上。
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n1 w1 u ]0 a$ y/ K2 y: ? ]: ^3 ?此配置方案的优点是重量轻，可以实现高速运动，缺点是需要更换测头，精度依赖于更换时的重复定位精度和校调。
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你们为何用第二种方案？ 6 K. A' U* B- h0 n; g
W3 i. U8 v. o: A) G' N. |
最主要的是第一种太重了，想要达到需要的精度，结构设计非常有挑战。
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4 p( x t3 |8 h另外，我们考察CMM三家主要竞争对手，海克斯康、蔡司、三丰的设计，他们Z上大部分只有一个轴。
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9 X: e _+ o; l! a5 g可以说，快速更换，是行业里的一个发展趋势。
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所以，我们最后决定用第二种方案。 0 G* N8 V: o$ T# R# S. H5 y+ O6 p
, }2 z% u; a: D- J
好的，明白。
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但是，你们为什么不买现成的快换产品呢？ $ K( w" C. Q+ N1 {
6 y! d. h. w# E9 s; b因为市场上现有的产品，不满足我们的使用要求。
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最重要的是，我们有一个很特别的要求：希望装置是中空的结构。 ; h& A: {6 S. b+ ?- |2 N7 o7 `7 N
" Y8 d1 _; D$ H# X因为，中间我们要放置相机和光学器件，这个完全没有产品满足要求。 b# I, y% R. v! n9 T: c C
" @/ |! R6 l! N- ~8 c5 O另外，电接口和气接口数量，不满足我们的应用要求。
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' I4 F( S6 i& _' K, c; I我们希望总重量小于2Kg，这一点，到是有不少的供应商可以做到。 f+ e1 Z+ H8 d
& o* @) M |% g9 @) [7 _# x; O, B但是，我们电接口数量多达60，没有一家供应商可以达到。 0 P& X& u2 K+ [3 \4 H) V% d
: O! X: y; }" c6 m1 A+ |而且，问了几家供应商，都不愿意定做，毕竟我们需要的数量太少，可能他们觉得没啥钱赚，投入精力不划算吧。
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OK。你们研究的，比较知名的供应商有哪些？ 0 C. Z z9 C# \( `. }$ r9 _/ l5 D. O
' O0 n8 Z6 n+ L9 a! _$ c$ UATI， Schunk(雄克)，Applied Robotics，KOSMEK（考世美），Gimatic等。
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我有2张表格，如下图，从原理和参数方面，对比了几家供应商。
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1 D5 R# a( u4 @) z2 x( b同时，也对比了几家竞争对手，快换装置的做法。 快换装置原理对比 * P$ i6 y" r8 T3 G X, C5 r
快换装置参数对比
0 ^+ U `1 }/ P+ i; T3 W竞争对手快换装置对比
2 J+ @- ~: Y- C2 D通过上面的原理对比，你应该能够看出。
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我们主要考虑：重复性，定位，预载，安全锁紧，释放，电接口数量，气动接口，载荷等设计要点。 ' |- Z _, q2 V: ^' b$ A
( V5 `+ X" q+ G! n, L- V) \0 `' M! O0 A定位：竞争对手是V型槽和高硬度钢球定位。
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, w9 P3 P1 z# c/ h当V型槽由两个钢球构成时，另一边则是一根钢棒，当V型槽是两根钢棒构成时，另一边则是钢球。
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大量的论文研究表明，这种定位方法，在动态耦合时，重复性是最好的。 / \" a5 q3 D5 {" W( N0 l
, A6 M2 D7 C. H: R" l1 M' W
比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到，可以达到0.01um的重复性。（更多相关文章可以参考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html）
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* f0 {: H* J' N7 I+ H! r7 w但是因为是点接触，所以刚性不是很高，一般用于轻载荷，低加速度。 ) W a% n a3 w4 `7 k) t" ^$ }- L
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而自动化方面的供应商，定位方式有所不同。 % o1 {, A$ l2 F; |0 k
. y$ _; s+ T/ G8 \, b在XY方向，他们大都是定位销和定位孔定位。 " A+ K3 P% ?; K( X" O
6 o: }* i! @3 a8 J6 v- M当然也有用锥面定位的，比如KOSMEK（考世美），这种浮动锥面定位，优点是可以显著提高重复性。 8 R. G- ]7 Y4 P, Y
) |1 T: T' _- @2 X从上面参数对比表，可以看出，只有考世美实现的重复性是最高的，达到3um。 - V# l- e8 g" c
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而对于Z方向定位，都是用接触大面定位。
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工厂自动化方面的定位方式，好处是，接触面大，刚性好，但是缺点就是重复性差一些。
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预载：预载荷的大小，在很大程度上，决定了动态耦合的刚性，预载的加载方式，可能会带来冲击，应当避免冲击。
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1 \' O F; R" i* i我们中途有提到用薄型气缸，后来就是因为冲击被否决了。 & e, W( ^6 O. W& C9 ?; h
* A7 A$ G: r4 m( D! f0 L安全锁紧：就是系统突然断电断气时，工具侧不能掉下来，应该是锁住的状态，不然会出现安全等问题。
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% B: F3 g; `; l3 P3 k释放：释放和预载是相反的，简单理解就是解除连接。
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/ h: J0 A& T7 T+ ~电接口：共60针，摆放在外侧，便于维护。
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. H+ O2 W2 k, x. t# d5 U: ~3 a气接口：除了用于气缸，另外预留2路气体，作为气体冷却备用。 V. ~: x7 C; w2 p
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载荷：6Kg，重心位置不超过结合面200mm。
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既然没有满足要求的设计，那你们只有自己做了？
4 b+ Y+ h$ u2 ]0 B. z没错。 C: q4 K/ ^! g3 e+ b1 N
1 I. i! E$ O" |/ v# ^' z) f因为我们载荷比较大，同时重复性要求高（X，Y：±50um，Z±15um，中心轴±0.25°）。 0 M$ \8 K- }" q3 c# Q7 T- A
! t0 P6 p! |+ L* Z4 v( f( i
所以，我们参考海克斯康，机械钩子式快换装置，做出了第一个版本的设计。 & y% g3 K( O0 J l
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原理如下图。 快换装置的设计V1.0 1 J. h3 X% M A- G# @. `
用钢球和V型槽定位，压簧做预载，用机械钩子，来钩住被连接的副侧模组。
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9 e% i- {3 Q! ~+ x% [" K这里，我们用中空的气缸来释放，因为中间的位置，被相机和光学模组占用了。
2 U0 m9 ~4 ~/ L9 M5 {
6 T' z3 o! V8 E中空的气缸是自己做的吗？
2 ?# }! m5 N t t
! l) y( k4 K, [; y% b) B& _3 Z是的，当时倒角太小，密封圈的装配还挺费劲，抹了润滑油，还用热水烫了一下，才压进去。
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0 M1 X6 |; v- x9 S2 L0 N- Y _ S后来你们做测试没有，效果如何？ 3 r7 P/ M$ H& G/ b/ u* u
( n' m1 _7 u& p8 w& f9 ~- N9 W
对于上面的设计V1.0，后面我有测试其重复性和静态刚性（因为实验条件有限，没有做动态刚性测试）。 ; J+ y9 u9 D1 W
& w% N( h3 P, }' G" A7 e6 o
测试方法是：
* Y5 z V" |8 }7 @( Z. E9 U（1）重复性 利用现有的Z运动平台，把快换装置装在平台上。
8 _/ J2 v: O8 X1 K- T, z& p; Y# i- b" Z. P/ n+ }: a* N1 a1 o
相机和主侧模组在一起，挂在平台上。
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6 t' }9 v7 u$ \5 @通过马达微调到想要的位置后，用机械锁紧Z轴，避免电机位置变化引入误差。 . ~5 l1 ^4 d) o5 J; ] x3 I* I. K( H
# M/ m' | D- x) n7 s$ K同时，在快换装置的下侧，竖立两块板，当气缸通断气的时候，实现释放和预载，释放后，光学测量模组，可以落在竖立的两块板上（板顶部贴有缓冲橡胶）。
0 p! S: }& X$ X3 z! z( D$ [8 O% M6 W' t8 R7 h
预载后，通过相机拍照，看位于其正下方的标准校准玻璃，分析图像在XY方向的移动量，来测量XY的重复性。 ) Y& ^7 a( Z, f5 f4 u
7 K$ F+ [; a0 |) u: @+ G4 V" V E5 U* m2 O, j2 I
) L9 E9 Q& i5 |$ K5 R测试结果是：XY方向重复性±48um<±50um，Z方向±10um<要求±15um。达标。同时，因为相机有清晰的成像，所以中心轴倾斜也没问题。
2 G3 y! J4 y9 L+ [1 J- L
, v5 ~- c# I1 G3 U J（2）静态刚性的测试 直接加载一组力，力的作用线，通过耦合后模组的质心，然后还是看相机图像在XY方向的平移量。
7 L3 { }9 R$ {" {* R
! a7 }9 X) L3 g' D" Q$ e6 ?4 B因为项目要求的是动态刚性（0.1um），所以这里测试的静态刚性，只能作为参考。
, g7 c" j* y% U3 c' x% T2 E3 n
, {8 e. l! V# @4 S0 R# c刚性测试结果是，波动幅度最大到250um/gf。 ( G) P& _! x: l# n: _: Q5 u( e- p
/ F" u; @$ G9 d I对于动态刚性，暂时先通过CAE模拟，来分析其动态刚性。
6 [2 v7 R" f. c* x% z& q0 |4 Y
4 u5 T* ?$ L$ L4 Y; z1 D后面通过做瞬态分析，发现刚性不是很好。
6 \- s' ]6 E2 C/ \9 |& B- i
0 @- ?5 _6 ^. x因为检测末端点，在运动“稳定”后，相对于工件的位移变化，已经达到10um。 ) z$ g# f3 D8 ~& W) M2 Q3 y. m
U$ D/ ?( g3 _9 l& J
结论是系统刚性不足，各个模块，特别是快换装置，都必须继续提高刚性。 * Z" r/ m3 Y% ]! R" H( `
% H( y2 @& b/ ]* N2 U; v; B1 ]7 ?1 K
所以，你们后面有继续更新设计，对吗？
7 ? G! `- b) R9 e8 @
1 Z; t6 |- n: ]是的。
' p6 v( A* m2 l6 [/ g# X$ c. D$ x6 k3 s5 J
其实，对于上面的概念，我们在CAE结果还没出来时，就做了一些局部的更新。 快换装置的设计V1.1
# ~9 O' h9 ~5 x2 f从V1.0更新到V1.1。 % J( A; p/ {+ i) _0 ^
* c" N `) _, Y主要是把钩子约束轴承，变换了位置，因为V1.0中，钩子是旋转到水平位置，可能有水平分力。
7 _, A7 ~$ t( B) R1 ~1 L4 Y' m: d4 c) F; Y* }5 {
V1.1中，因为约束在侧面，当调整好约束轴承位置后，钩子是直线往上走，没有水平分力。 6 `3 ]' L$ o! k: L! i3 j- R
/ u% |+ k& g8 F* ~# @* ]5 L2 Z后来有继续升级设计吗？
4 }9 P6 \2 w; o( E& J5 a
6 x+ z; Q7 s: a) n# `* h5 @2 A- n2 m有的。
! J& C8 a4 ^, X' u9 }; R( h
5 X# x; ~* G5 A0 L$ ^! V6 u因为V1版本的结构件挺多的，显得不够简单。 ' R& Y- t# T3 Q& [
7 t! N: v: x @8 ]
另外，没有经过长期的测试，气缸可靠性可能是一个问题。 6 U8 D! R5 Q, S$ Y) P5 K& Y" v
0 V3 O2 J+ X, ~
所以，后来做了一个新的版本，V2.0。 + L) _" J+ ~4 ~, Z z
快换装置的设计V2.0 * J& \' Q8 Y I" s( X# `; W
7 ~. K p; m, i7 `' W" C: y; X0 i" o0 d8 f* U S1 f
因为，电磁铁比自己做的气缸稳定可靠。 9 V; a7 q ?6 E; P# r
" f: C: T: c5 o* s! V嗯，明白。 7 }* M+ p* m6 X. t) \
8 ]% q) v5 X/ _9 d那你这个概念，其实，还是没有提高快换装置的刚性，对吗？ T- H. u3 o+ L- N4 o; f# }
: L. T5 I* R: u
没错。
5 t, ~ s* K( V1 j
6 U$ s8 I F0 r* O: Y% g! o所以，后面又升级到V2.1。 快换装置的设计V2.1 ( v4 u0 V, W# x, m' Q r. ?3 i
主要的考虑因素，就是提高刚性。 8 z# A, {+ |; x
4 k- ~2 {! E" e: h Z
这里把原来的钢球加V型钢柱定位方式，变成了XY方向用柔性定位销，Z方向用大面接触。
& J; C% A) V; t( k+ y4 G' F- I2 A! H- l
这种做法，会损失一定的重复性吧？ 7 S0 v3 x9 k. d4 p* H
& Z; O% ?! B/ \' U+ Q
是的。
) r L, n( \1 D9 Q' `2 T
" b" I0 c/ c* L& R. n9 K8 v' L- L正如前面所说，钢球加V型槽的动态耦合，能够达到的重复性是最高的。 % Q9 Z; A- q$ z" }( c2 k" i1 E
2 B, m9 Q' c8 W+ p5 Q* f( k8 P5 m! h
但是，我们升级到V2.1，其实也是有原因的。
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. J3 R& u( x7 Y9 s) @; o) K( t因为这种概念，能够达到的重复性还是相当高的。
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[& N |3 y/ g2 |) L- ]其实，我们是参考了总部位于瑞士，主要用于工件装甲的System 3R的做法。 ; i3 C) e8 L! P. }: ?
System 3R快换装置的设计
# K: f5 h1 W- X! E+ G/ q+ ^' c/ y2 FSystem 3R：X，Y方向，由四组柔性弹片，配合高硬度凸台来定位，之所以用柔性体，是为了避免Z方向的过约束，因为Z方向，是用四个面接触来定位。
+ w$ i* F" R! R; ^. A, y6 U: C2 c# X F( `& `, _
目前，V2.1这个方案，正在等待物料，后续会有一些测试。 2 x) o* b7 @1 [/ ~4 y
) U0 l+ S! f5 S
好的，希望以后能有一些测试结果。 + c+ ~0 |4 ?1 n6 H* q
, j$ y! i% A- {0 w2 z9 q' w7 r我会跟踪的，有结果，我会写在这篇文章的评论里，欢迎你关注。 % \0 V- s: E5 x8 e
; D) K7 g9 h$ N8 y9 d对了，后来，我自己又参考考世美的做法，做了一个版本，V2.2。 7 ]) n" a/ y C( H9 ?; F+ M
8 y' r$ }1 i8 L& Z3 R3 p
主要是把XY的定位方式，换成浮动锥销。 5 M3 S0 K& ~$ ^" q8 F5 A# w4 m( i9 E# V4 _
7 \3 R: Q, B0 @$ Z4 y当然，这个版本没有出设计，我自己留个底，可能以后用得着。 % m. S0 j0 T! x$ v* K+ l' {) X
快换装置的设计V2.2 ! w" B, x! n9 [8 s
我懂。
D3 X' ^6 w7 Z5 u3 `1 @( d* E7 R1 ]" V5 i! X# ^3 h' R
我还有一点疑问，电磁铁和相机，都会产生热量吧，对精度有影响吧？ - X1 }: v8 M; t; D2 ~1 f6 {8 K
4 O) b" F, T; E4 q( `1 |. K9 S当然，因为后面V2的方案都引入了电磁铁，电磁铁会引入一个热功率，瞬间功率高达25瓦。
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不过，因为用的时间很少，大概只有5/1000，所以实际的热功率很小，只有零点几瓦。 - p2 ~% T [3 a
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到是相机本身会发热，最后的散热设计，是需要重点考虑的问题。
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不过，我们还是有解决办法的。
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对于相机，采用封闭包围的散热片，加上外接的空气，来冷却它。 4 z9 f3 o4 D% z3 E; _
. ~; t2 U/ g4 k2 o/ S6 o& D前两天测试了一下，效果还是很明显的，可以降低相机温度15度，从原来的43度，降低到28度。 s6 }& E6 e& i& j& C0 G
0 M' P$ \6 P9 a$ P( x, y不过对系统精度的贡献，还需要做更多的测试。 4 j9 m5 p) H; W+ f8 L' [# J" o0 r2 k
& T) A" | b& i' I, Q还有，你们的60针电接口是怎么解决的？ ( i) B( k9 c* r
4 X& h! d5 M& R m用的Pogo Pin，我们提要求，找供应商做的。 % T' b6 r. O3 u5 T
4 D8 p) q3 l# _# }1 ^% m3 n" l
因为，没有现成的模块有那么多针脚，同时，有些模拟信号需要做屏蔽保护。
& @8 n/ V( g! E( u
6 p+ D1 L& o" D( w0 Y3 X同时，还考虑了Pogo Pin的接触力，因为这会降低电磁铁的预载力。
) a/ U) i; r. Y# k& @9 b
9 b, B: k( o) D! R B( g5 W当然，对于电磁铁和针脚式电接口，我们也做了隔热处理。 , E' U3 E" w/ _0 U9 S8 m$ M5 J
0 t1 [* A( f' x' q; n) N采用隔热板，隔热陶瓷等，有效隔离其热源。 4 o5 V1 v# P2 T1 D6 A! h) b
3 y% M+ x* U9 `, T% D8 u* S好的。
0 y2 S4 X2 F* {( k% z4 Y5 ^- `) b2 A
罗罗，最后，我还有一个要求，你上面的原理，参数对比，以及不同的设计版本PPT，能分享给我吗？ ; K& e$ h) y9 ^1 f2 C
2 o. ?% g0 F0 V. z% p( @& D6 N
可以。
$ L* L# \" E% j @8 ]* [* e: ^2 I0 X& O5 l, b8 B: L! t2 P1 j
在我公号里，回复“快换装置”即可下载。
- _* c9 F" y* z! M' J- u* \9 {2 G9 D7 y& F; |1 n* x! n
好的，多谢你。
7 ]' J( w' ?. `$ |( ?% m4 J$ s. q9 U$ s
没事。
0 `+ ?$ g S. L x5 c9 w, F6 }! w% s
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5 O" y9 c8 z- m7 N* v# z% ], S. X( }( J7 O1 M
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发表于 2019-9-30 20:47:15
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