本帖最后由 罗罗日记 于 2019-9-30 22:12 编辑
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这两天太忙了，本来该前两天发出来，拖到今天，我内心有点过意不去。 3 K; E ?' b% ]) F
这不，刚刚回来，吃了个橘子，马上就开机，今晚发了，明天回家。
* p" }2 Y1 Q: V* a' u9 j9 {老铁，看到来顶帖。 8 t7 l# t: g& C8 T% e4 i
罗罗，我常常在一些机器人末端上，看到有快换装置的应用。 . t' K9 E( Z3 C! v0 Z4 H8 L* r% k
1 L9 g; M3 v9 }5 H V9 r Y你能说说，快换装置是怎么回事吗？ ' Y3 B9 }. _3 @& e. v. x
; F5 s) j; z9 y2 U- W+ x可以。
) I% C* _. O: o1 u
8 l6 A* ]! s( J- l& P你说的机器人应用，是属于自动化范畴的。 6 g8 m3 L" U: X' d
7 U3 p# K# g m! ]2 p那种快换装置（Quick Changer／Tool Changer），分为两侧，主侧和副侧。 . |3 F% A! }" \/ J( L. O
. b, V. u0 f# e" Q) w9 S$ ?主侧装在机器人末端，副侧装在工具端。 . [4 x$ b# X# f$ A+ ?
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副侧常常和工具固连，放在工具架上，一个工具用一个副侧。 * e* z2 ^5 } h0 a" o
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机器人末端，会根据工艺需要，自动更换不同的工具（执行器），来协同机器人运动轴，完成不同的动作，处理不同的物料等。 - A/ \8 a- f j( m" I" W" Y1 e
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嗯哼，我大体明白了。 2 }) v u9 ~) v$ I
* L" k, _7 c% h其实，在做三坐标测量机时，有一段时间，我的主要工作内容，就是快换装置的设计。 8 u l+ _8 t4 X# n# c
3 o* H# a$ B: {1 I1 `& e$ B/ i1 m
你们为什么要用快换装置？ v' |' y$ a) t- M
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因为当时，采取了一个Z轴的配置，根据不同的应用，用快换装置，自动更换不同的检测头。
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9 k4 V5 x8 T8 y3 y% t怎么更换的？能显示得具体一些吗？
3 }7 |- v: O6 H6 d' M" E* L/ j1 j; |* y0 A' |9 l3 i
好的，我做了一个PPT，名叫《测头更换流程》。 ) q) t7 [& O3 @
( v8 o) Y @# A% T
在公号罗罗日记里，回复测头，即可下载播放，观看测头更换的流程。 0 O5 D9 y0 Q5 R+ _3 p
6 i7 s: N: }3 J3 O/ `$ I好的，我晚点去看看。
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9 e* X2 e, N2 d9 u, [3 w M% U不过，我想问，为何只配置一个Z轴呢？ ^" H- Q2 x" t2 L4 j
% E- O) n0 ?( n, r6 j6 M其实，我们当时有两个方案。 4 x/ L5 T! Z+ K
/ L" i3 d8 X$ E/ _# T7 p1 p第一种是3只Z轴：一个探针Z1轴，一只二维光学镜头和一只三维光学镜头Z2轴，另外一个Z3轴，留给粗糙度检测镜头，或者激光干涉仪。 ) W* \- v; P% X) j0 V0 A9 G
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此配置方案的优点是测头固定，没有因为更换测头，引入的重复性误差。
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缺点是测头都挂在Z轴，导致重量变大，对运动速度有不利的影响，对结构刚性要求高。 1 A) X, Y" x a n) F6 g% R
/ ?4 _- s7 i+ t3 j+ ^而且检测的时候，旁边的测头会在一定程度上，影响检测头的检测范围，测量深度等。 3 |. i$ Y* ]* M' G/ _
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那么，第二种配置呢？ 3 P9 B! ^3 e; B
5 Y+ p5 w. d7 P只有一个Z轴。 ; N2 T9 \( D V) ]
6 ^+ Y; m( i. r
根据需要，快速更换检测头，其他检测头不用时，放置于测头架上。
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4 Z" S- X6 W/ N" d3 e8 f4 J比如，三维共聚焦光学检测头，二维光学检测头，探针测头，激光干涉仪等轮换到Z轴上。
# I% R( n0 Q4 }" c E5 M2 _6 F$ A/ ?* g
此配置方案的优点是重量轻，可以实现高速运动，缺点是需要更换测头，精度依赖于更换时的重复定位精度和校调。 & U- w5 q f8 O( y) |3 @ x. B
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你们为何用第二种方案？
+ O+ Y8 q( t5 L0 C5 i- U: P$ S5 m2 t
4 }8 i! c- Z: H$ A( N; l最主要的是第一种太重了，想要达到需要的精度，结构设计非常有挑战。 2 y* B. H e. r8 @. v1 H y; t" S
, j$ ?' C3 ^0 S- B! G( H$ L5 I: Y4 u! n8 ], B
$ C* F( E- C6 e( u4 \# A$ q+ @7 @另外，我们考察CMM三家主要竞争对手，海克斯康、蔡司、三丰的设计，他们Z上大部分只有一个轴。
Y+ z9 M& f7 {6 K+ M; C
/ D$ b+ a# j$ e- u( S2 w+ t' J+ Z可以说，快速更换，是行业里的一个发展趋势。 8 c& h* [( l5 V( D
7 Q/ m3 ]) k7 l3 `7 v& y
所以，我们最后决定用第二种方案。
) ?! K' D6 n9 @0 I
0 W" C3 s, `, }好的，明白。
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但是，你们为什么不买现成的快换产品呢？ 3 i5 m/ M* y M |' g* x
, K2 R0 _/ }4 x8 j0 [0 w- a3 n
因为市场上现有的产品，不满足我们的使用要求。
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% J+ f& e0 Z O: i最重要的是，我们有一个很特别的要求：希望装置是中空的结构。
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因为，中间我们要放置相机和光学器件，这个完全没有产品满足要求。
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另外，电接口和气接口数量，不满足我们的应用要求。
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7 z X; X7 [$ i. q我们希望总重量小于2Kg，这一点，到是有不少的供应商可以做到。 " R' y5 t! l* p* D; R3 F
" c& y7 n9 X* R. J; K* A但是，我们电接口数量多达60，没有一家供应商可以达到。
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: T1 L4 P, R/ R6 `; B( c( r& ~& ?而且，问了几家供应商，都不愿意定做，毕竟我们需要的数量太少，可能他们觉得没啥钱赚，投入精力不划算吧。
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OK。你们研究的，比较知名的供应商有哪些？ / n9 S. N0 G7 V0 S# ?4 e
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ATI， Schunk(雄克)，Applied Robotics，KOSMEK（考世美），Gimatic等。 4 Y$ P6 o2 A; t2 j- s. A6 ^$ @
0 R5 e$ z8 @* H
我有2张表格，如下图，从原理和参数方面，对比了几家供应商。
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7 W7 P! V4 j$ z, ^同时，也对比了几家竞争对手，快换装置的做法。 快换装置原理对比 & N' |0 z( i2 L; P" A0 B8 p
快换装置参数对比 9 L) P( V t* v6 G6 q/ n3 O% f
竞争对手快换装置对比
4 h( ~2 ]$ W2 e9 F9 `7 h# f" E+ g通过上面的原理对比，你应该能够看出。
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我们主要考虑：重复性，定位，预载，安全锁紧，释放，电接口数量，气动接口，载荷等设计要点。
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定位：竞争对手是V型槽和高硬度钢球定位。
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当V型槽由两个钢球构成时，另一边则是一根钢棒，当V型槽是两根钢棒构成时，另一边则是钢球。 * t- U0 ? K+ C. E2 o1 y" n/ s
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大量的论文研究表明，这种定位方法，在动态耦合时，重复性是最好的。 ) T. w. C( a6 Z
+ S9 ^% j/ x4 }$ O
比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到，可以达到0.01um的重复性。（更多相关文章可以参考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html） . G, S5 B8 R5 Y# X( `
7 ^/ ^5 C; R. q- f但是因为是点接触，所以刚性不是很高，一般用于轻载荷，低加速度。 , L2 K+ p/ s1 X8 k1 r+ m+ \) b+ A0 T
, B1 r/ E+ l% e' L9 Y
而自动化方面的供应商，定位方式有所不同。
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在XY方向，他们大都是定位销和定位孔定位。 / Z, `3 m6 z" V8 B' B
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当然也有用锥面定位的，比如KOSMEK（考世美），这种浮动锥面定位，优点是可以显著提高重复性。
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从上面参数对比表，可以看出，只有考世美实现的重复性是最高的，达到3um。 3 O, t% A- t% g/ [& T1 s
! i* y( N" a6 v. q8 @; k而对于Z方向定位，都是用接触大面定位。
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工厂自动化方面的定位方式，好处是，接触面大，刚性好，但是缺点就是重复性差一些。
8 L# g7 Q$ p$ ^. @
" k8 P9 P# k r预载：预载荷的大小，在很大程度上，决定了动态耦合的刚性，预载的加载方式，可能会带来冲击，应当避免冲击。 $ j7 \, _& ^- ~; Q
- ]* M& I) v* S. [) v6 Y* @$ Y我们中途有提到用薄型气缸，后来就是因为冲击被否决了。
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安全锁紧：就是系统突然断电断气时，工具侧不能掉下来，应该是锁住的状态，不然会出现安全等问题。
, w( y, g: r, q' M$ c# c' d5 @
- H0 c B6 Y& x1 r2 l7 S5 s释放：释放和预载是相反的，简单理解就是解除连接。 - @* k- n" V, I$ I# w, f; O9 x, I
O; G, k/ z! B) X6 c, O4 f电接口：共60针，摆放在外侧，便于维护。 % }4 E! s& o! u* B3 g5 A) W
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气接口：除了用于气缸，另外预留2路气体，作为气体冷却备用。
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载荷：6Kg，重心位置不超过结合面200mm。
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既然没有满足要求的设计，那你们只有自己做了？ - C9 H$ }' F: H0 }2 s: f
没错。
7 Y L- r3 z" j
1 ?9 P7 o$ v3 Z因为我们载荷比较大，同时重复性要求高（X，Y：±50um，Z±15um，中心轴±0.25°）。 f2 `5 ?( a' G5 g q
# T% C3 s) g) v. C8 y' C9 J, q所以，我们参考海克斯康，机械钩子式快换装置，做出了第一个版本的设计。
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8 ~7 O6 J9 C3 |* P C% O# g原理如下图。 快换装置的设计V1.0 + \- y& _! E7 l: x1 J
用钢球和V型槽定位，压簧做预载，用机械钩子，来钩住被连接的副侧模组。 " T2 }- R$ M0 ^/ D' B( E8 i; ^6 q
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这里，我们用中空的气缸来释放，因为中间的位置，被相机和光学模组占用了。 8 S% ? b& D/ C& O
|; _' w8 }& i% M- N中空的气缸是自己做的吗？
6 B' _ |1 [9 o. E( _; T$ g8 c8 {0 X3 Q, l R; l, x! h
是的，当时倒角太小，密封圈的装配还挺费劲，抹了润滑油，还用热水烫了一下，才压进去。 ' L& Z' j G' M; R
4 y5 E$ f( d2 }, e/ s
后来你们做测试没有，效果如何？
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对于上面的设计V1.0，后面我有测试其重复性和静态刚性（因为实验条件有限，没有做动态刚性测试）。 & J! i' P: V5 W9 `
9 Y F1 F6 k# k9 d/ D0 x
测试方法是：
# o7 r3 x# {5 L0 o（1）重复性 利用现有的Z运动平台，把快换装置装在平台上。
. i6 T' [% Z; h% c. g
( y! f T$ l6 n相机和主侧模组在一起，挂在平台上。 2 V+ u8 p$ [ S" m% [9 O. F4 S# F
$ ?7 F7 r' h4 o
通过马达微调到想要的位置后，用机械锁紧Z轴，避免电机位置变化引入误差。
, h2 K; w4 o9 k8 }
4 G8 `& G( F& A2 X& b5 ^5 I+ D同时，在快换装置的下侧，竖立两块板，当气缸通断气的时候，实现释放和预载，释放后，光学测量模组，可以落在竖立的两块板上（板顶部贴有缓冲橡胶）。
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8 Y0 m- e6 ^. R6 ~* x0 i预载后，通过相机拍照，看位于其正下方的标准校准玻璃，分析图像在XY方向的移动量，来测量XY的重复性。 & y% x7 D5 p1 {; i) l F" e0 i
" I; D1 @1 w# a7 d3 a( q7 ]6 K
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1 F% L3 w4 C( g7 [% ^- B F0 j( L: Z测试结果是：XY方向重复性±48um<±50um，Z方向±10um<要求±15um。达标。同时，因为相机有清晰的成像，所以中心轴倾斜也没问题。
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（2）静态刚性的测试 直接加载一组力，力的作用线，通过耦合后模组的质心，然后还是看相机图像在XY方向的平移量。
$ |3 K" [' \' e
. n( B" J" Q' d2 L. f( A, a8 b- B因为项目要求的是动态刚性（0.1um），所以这里测试的静态刚性，只能作为参考。 : v J5 t6 s Z- m* b) k0 {% K
4 S% D5 }- v7 p! e' P5 \刚性测试结果是，波动幅度最大到250um/gf。 ' ^4 M3 A) ~* r$ T7 o2 A+ _
2 }" ?) n& A. J+ s7 d: @7 v" @
对于动态刚性，暂时先通过CAE模拟，来分析其动态刚性。 3 J6 q$ X: @0 R9 z0 s+ F, ?! s# \3 F
2 c; l* Y+ h4 U0 M后面通过做瞬态分析，发现刚性不是很好。
% h# X5 \' h; G% K4 {) J$ [+ O' `$ G1 t% H
因为检测末端点，在运动“稳定”后，相对于工件的位移变化，已经达到10um。 ) x& k! h: F) c/ v
8 P' X( Y7 ~9 C3 }8 V" ?
结论是系统刚性不足，各个模块，特别是快换装置，都必须继续提高刚性。
& X$ P1 h# n. V6 P4 _/ l: y$ [
) `- i$ F6 y* R" x* i所以，你们后面有继续更新设计，对吗？ 0 V/ @- G6 \) n* y
1 ?8 v2 [6 H4 p2 T' w6 N- L9 P是的。 + o; A' W( E/ u, A. C, e0 m
0 `6 g' J1 g6 S* y4 q& x+ X4 N其实，对于上面的概念，我们在CAE结果还没出来时，就做了一些局部的更新。 快换装置的设计V1.1
! c( a+ Z# s! {7 m4 F' W0 J从V1.0更新到V1.1。
% R9 `7 L% K6 \! N9 x5 h" P i6 L/ ^
主要是把钩子约束轴承，变换了位置，因为V1.0中，钩子是旋转到水平位置，可能有水平分力。 1 v6 U$ T' o, z4 V5 F
6 h9 s9 f9 T; l/ L* qV1.1中，因为约束在侧面，当调整好约束轴承位置后，钩子是直线往上走，没有水平分力。
% ^. L$ u; w& E; E. p U* I3 B( e- N+ A1 |2 t/ O
后来有继续升级设计吗？ . v8 H. c W1 D7 ]" u
3 G q$ ?1 N0 F' t& h( f# n
有的。 # V' t/ t( T- z4 \
5 Q" o( Q5 [! `3 y
因为V1版本的结构件挺多的，显得不够简单。
# W. _5 T2 e6 \" o4 X; {& S1 W0 [
' a: v9 R" a$ f' \2 [另外，没有经过长期的测试，气缸可靠性可能是一个问题。
4 |% H2 B* g0 z7 B+ e/ B1 d. A4 a
所以，后来做了一个新的版本，V2.0。
?9 |) X: S1 W. v( J快换装置的设计V2.0 6 i* n7 X- H8 l' F; w
# L3 Z$ B; }4 H: z3 _; p* t" z5 k0 L9 d& M* c
因为，电磁铁比自己做的气缸稳定可靠。
( f: M9 w t p1 S5 q$ g
6 t) K6 p7 e; r! l: v, Q嗯，明白。 ! p, ?1 h4 M# ^. ~# a) h- ]
9 z$ ~& q! I; o" x1 B
那你这个概念，其实，还是没有提高快换装置的刚性，对吗？ 7 V0 g' z. [ i
/ r; _6 G/ r: M' W! Q; A
没错。 & [3 r3 Y# h$ P/ \: t1 N
0 L$ N8 @+ P: H' C. u% K8 p; R所以，后面又升级到V2.1。 快换装置的设计V2.1
% {) H; u- h( N: Y) Q0 `5 h* g主要的考虑因素，就是提高刚性。 / K; h" o: L9 U" I8 P; h
2 S- d& G3 g) h4 {
这里把原来的钢球加V型钢柱定位方式，变成了XY方向用柔性定位销，Z方向用大面接触。
; @9 H, x# D* I! d" W2 x" L1 E q- I1 y- v% q' B7 {
这种做法，会损失一定的重复性吧？ 8 l+ P- ?8 s& _$ i+ _
/ ^9 d& L) p8 `; [+ Q* r, O/ C是的。
0 s! P/ y5 Q% G; k4 w# O# Y. n& c% p7 K: G2 J0 w
正如前面所说，钢球加V型槽的动态耦合，能够达到的重复性是最高的。
4 m8 a+ x4 `! G0 L
5 t; g$ g, ?& G; a J% ^6 H6 K但是，我们升级到V2.1，其实也是有原因的。 ' k1 k- B- b* S V N- v, I' W5 F
g, h; x3 h- Z, b, O5 i' K! f
因为这种概念，能够达到的重复性还是相当高的。 : Z7 z( R! N/ P$ M0 ~3 y
# x3 l8 ~& c. D+ x& R. M- y其实，我们是参考了总部位于瑞士，主要用于工件装甲的System 3R的做法。
. B0 g! Y x8 zSystem 3R快换装置的设计 4 @. T2 q2 P( p5 w
System 3R：X，Y方向，由四组柔性弹片，配合高硬度凸台来定位，之所以用柔性体，是为了避免Z方向的过约束，因为Z方向，是用四个面接触来定位。
. K! h: ?2 ~& A% N# t3 @. z* S3 q6 V; y, a8 b$ Y
目前，V2.1这个方案，正在等待物料，后续会有一些测试。
% U# d$ F' ?2 B" E' L9 Q( N0 o* B: N. d1 U" T! P
好的，希望以后能有一些测试结果。
) M, K) k4 w. p2 B; K8 N* f
6 M# t3 X& H9 R. x) U8 K) o6 F: U我会跟踪的，有结果，我会写在这篇文章的评论里，欢迎你关注。 $ \% F; W$ t% C5 S
+ u8 ?, b& Z# H" A1 x对了，后来，我自己又参考考世美的做法，做了一个版本，V2.2。
& M" a3 c+ I: B/ y7 I$ I
$ M/ G s0 L' G3 J* m) P$ Z7 \! t主要是把XY的定位方式，换成浮动锥销。 - b3 i. K- _! P$ ^9 L8 f
* ^) z* f* f x0 T
当然，这个版本没有出设计，我自己留个底，可能以后用得着。 + Y# O, A6 F1 B1 u' x6 w. \+ H9 y
快换装置的设计V2.2
" _, u0 p2 q5 e4 n$ _我懂。
6 j6 Q" A1 k' Z/ C9 m& N
\6 i, l/ j) z. q( S8 _! J我还有一点疑问，电磁铁和相机，都会产生热量吧，对精度有影响吧？ 0 z( c8 |9 [/ G$ r3 ?* z
3 e$ Z& Y5 j1 v7 M" V3 w
当然，因为后面V2的方案都引入了电磁铁，电磁铁会引入一个热功率，瞬间功率高达25瓦。
9 Z6 z8 K& U& ~ ]& X$ [) ~ c/ ^/ ?: v! i. T+ A
不过，因为用的时间很少，大概只有5/1000，所以实际的热功率很小，只有零点几瓦。 1 i' z' a% T J" H
) P+ ? |: E' f5 y2 j到是相机本身会发热，最后的散热设计，是需要重点考虑的问题。
7 Z% A* s* v( _ k- J7 B! F: E
p" w' {' p+ h+ `4 x不过，我们还是有解决办法的。
1 {+ ]# f6 i* f& F B5 b/ u1 e4 I6 K) g7 F+ [
对于相机，采用封闭包围的散热片，加上外接的空气，来冷却它。
8 W. t* C. ]9 L0 H' ^; O% U' @) x) R, R1 h
前两天测试了一下，效果还是很明显的，可以降低相机温度15度，从原来的43度，降低到28度。
" G2 D9 }: R7 I9 F( [5 E' v) x
* N- R$ E D& `4 [# m2 Z4 \3 O不过对系统精度的贡献，还需要做更多的测试。
2 V/ Q( V6 g4 L6 ^8 V
, ^7 D6 W- @; ] c) J还有，你们的60针电接口是怎么解决的？ ' c. Y Z8 q4 g) ?
" r+ y3 u! k; {# A! ]
用的Pogo Pin，我们提要求，找供应商做的。
0 Z& a5 O- u% G3 k) n
5 q+ v# K& m m; S, e因为，没有现成的模块有那么多针脚，同时，有些模拟信号需要做屏蔽保护。
- j6 t6 {- ?5 L2 z, ]* ]1 |- I7 z. ?' O( Y
同时，还考虑了Pogo Pin的接触力，因为这会降低电磁铁的预载力。
6 `8 k/ [, C1 g4 N- N% r3 C
/ z' y4 Y, k# s# [' {2 R当然，对于电磁铁和针脚式电接口，我们也做了隔热处理。
% Y8 Q! M7 C6 V* Q% R
' n* f1 G: L# i7 i2 T0 r采用隔热板，隔热陶瓷等，有效隔离其热源。
V" ~) Y8 u' w3 }: A; S
+ F& L7 E8 q7 _4 q# G9 h好的。 $ k3 i& A+ e( F
_, K" w' B! T2 N; Z罗罗，最后，我还有一个要求，你上面的原理，参数对比，以及不同的设计版本PPT，能分享给我吗？
7 W( z7 h0 }) c. _( y$ V+ D- k5 z/ q. P; U K
可以。
( ^% s( _7 S( [' v8 b+ ?1 c. I7 E
在我公号里，回复“快换装置”即可下载。
4 E( f' q- p. I7 |* ~+ d/ C8 \" ~ z' u4 j; I+ Q- O7 q+ y0 `" {
好的，多谢你。
; `" d5 x, }# N7 s' l( t& j# p; j! X- m+ ^! L( q& u- y, a, F9 \: m2 m
没事。 # a3 M6 B1 p9 i _
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. F+ b. t( U: O! \! u3 @ | 
发表于 2019-9-30 20:47:15
楼主
