本帖最后由 罗罗日记 于 2019-9-30 22:12 编辑 1 Z6 f9 E, U+ b$ U" m
! u y: E: `: d4 k& P/ s这两天太忙了，本来该前两天发出来，拖到今天，我内心有点过意不去。 ; {6 o9 Y0 z" U# [, _
这不，刚刚回来，吃了个橘子，马上就开机，今晚发了，明天回家。 ' R1 s) t. r! z6 V/ F" U9 g6 {
老铁，看到来顶帖。
& M6 |8 w" u1 i' ?罗罗，我常常在一些机器人末端上，看到有快换装置的应用。
+ Q1 u8 y7 t% K% ^' u: q, Q1 C( D+ e6 j
你能说说，快换装置是怎么回事吗？
8 v" n( y/ D+ q5 c1 W+ R
) u3 A6 D8 R& L( Q) @可以。
3 P9 `- C9 \% R8 M8 z( U6 m3 u7 u' U: F: M
你说的机器人应用，是属于自动化范畴的。
; g+ b, _ T5 u) {
0 s1 N s. I& {/ {, ^那种快换装置（Quick Changer／Tool Changer），分为两侧，主侧和副侧。
! ?" @1 e2 y+ l$ Z- h, P% R6 T) r( d
主侧装在机器人末端，副侧装在工具端。
" W# S- j$ {' ]# x0 q
4 \4 C4 _2 Z1 Q L+ F副侧常常和工具固连，放在工具架上，一个工具用一个副侧。 " o' _+ Q" P& |6 L* p+ `( q8 d
- i) {8 i- ~' w( W9 A: m9 l ~' C
机器人末端，会根据工艺需要，自动更换不同的工具（执行器），来协同机器人运动轴，完成不同的动作，处理不同的物料等。 : e* o" T5 x3 Q% d& `
% U' L# U) i! l8 Y5 C
嗯哼，我大体明白了。 4 O% X% [0 A& N/ I
+ R! E) r& H2 f$ v$ ~
其实，在做三坐标测量机时，有一段时间，我的主要工作内容，就是快换装置的设计。 / g( \9 x/ G; ^' p! l: q9 c( e
' Q5 C: V% v& O# f1 ]$ Q! A
你们为什么要用快换装置？
9 l6 F' a& V7 Z0 ]: Y1 t* q
, q" W, b4 l0 B5 `- T因为当时，采取了一个Z轴的配置，根据不同的应用，用快换装置，自动更换不同的检测头。
6 r7 _6 T" Q1 ]4 K; D* h" l1 Y1 C& M" @7 u3 i5 `
怎么更换的？能显示得具体一些吗？ ) ?; J, Y) F, M4 V
) @' x$ H3 d, ~* s2 f
好的，我做了一个PPT，名叫《测头更换流程》。 3 G3 f) C3 t# x( a- [
) a0 y# G" a0 |6 e& {
在公号罗罗日记里，回复测头，即可下载播放，观看测头更换的流程。
7 v6 f; _+ D& a! I5 E) W9 P
" \2 J( w3 S- \! \9 Q好的，我晚点去看看。
5 K$ k( M5 @! w; ~) a- @8 D$ G' r6 S) Q) Q# e; |; T
不过，我想问，为何只配置一个Z轴呢？
6 i! K5 o D' {9 Q* B# r5 z' |/ C4 N" l3 x$ Y8 s4 ]6 P5 {
其实，我们当时有两个方案。 . G# D2 ?1 H9 }
! O; j4 n1 V3 |* z" p3 d1 O
第一种是3只Z轴：一个探针Z1轴，一只二维光学镜头和一只三维光学镜头Z2轴，另外一个Z3轴，留给粗糙度检测镜头，或者激光干涉仪。
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& X X0 r2 ~8 M5 M7 s此配置方案的优点是测头固定，没有因为更换测头，引入的重复性误差。
8 U) [" {% K0 b6 F& w
g( H; f, Q* i2 a3 g缺点是测头都挂在Z轴，导致重量变大，对运动速度有不利的影响，对结构刚性要求高。
. ~8 E% |) M' D7 C. x
- @1 f( R+ R$ ]9 k7 {而且检测的时候，旁边的测头会在一定程度上，影响检测头的检测范围，测量深度等。 5 M4 L H# w; Y( ~# S9 @) t
+ y3 _4 p. [6 b# a" ^, H
那么，第二种配置呢？ ) ^) L( P$ }- s5 \
# m! n9 J/ p7 E, B4 g5 J% V$ X只有一个Z轴。 , B0 v3 f+ g6 O
$ t. l( ]2 P7 R4 _+ H1 q
根据需要，快速更换检测头，其他检测头不用时，放置于测头架上。
# d7 f2 M# r7 a" |
+ A+ X6 p, L/ T5 h6 w0 b比如，三维共聚焦光学检测头，二维光学检测头，探针测头，激光干涉仪等轮换到Z轴上。
1 f6 M( N( F) G7 \3 ?. s( D* ]& J8 P
此配置方案的优点是重量轻，可以实现高速运动，缺点是需要更换测头，精度依赖于更换时的重复定位精度和校调。 5 v+ w! [9 U7 C7 \
$ h! O2 d+ r$ D0 B- F# j& u+ a6 A" T4 C
你们为何用第二种方案？ 7 \% [7 @% ?- w
$ Z+ Y( K, H6 ~" `$ Q( R最主要的是第一种太重了，想要达到需要的精度，结构设计非常有挑战。 2 B P1 C- q3 E) {+ E
6 J2 t! @" C4 R; v% M8 o
! ]/ [3 g! Y" x
& F. D1 u9 l+ D$ Y. X+ U另外，我们考察CMM三家主要竞争对手，海克斯康、蔡司、三丰的设计，他们Z上大部分只有一个轴。
3 c% ^$ F0 }: v" x, s% S# b3 F/ E# Z u7 J
可以说，快速更换，是行业里的一个发展趋势。
; S, ` v5 F* F$ w+ D/ k+ K8 Y( _6 H
所以，我们最后决定用第二种方案。
6 w: d2 H r; H
$ y4 u; C8 x% s: h. N0 R r* |好的，明白。 3 W$ u. v, D5 _9 P/ L" F$ G, p+ v
7 c, t1 x% R# H, W' l
但是，你们为什么不买现成的快换产品呢？
4 @1 U' T( l7 k; t1 G: ^( q. z3 w, }* c% t5 U- H8 K5 s7 q* T+ L) j
因为市场上现有的产品，不满足我们的使用要求。 5 O# D! Y1 t9 l
- t1 _# |+ D4 f7 U) k最重要的是，我们有一个很特别的要求：希望装置是中空的结构。
) }& q5 L6 J3 r) O0 m% \* D- Y- { g2 Y
因为，中间我们要放置相机和光学器件，这个完全没有产品满足要求。
( J, Y" Z4 V; Q% Y8 i0 @/ `1 t5 K9 {" O4 z) }* q
另外，电接口和气接口数量，不满足我们的应用要求。 ! M& X$ w/ h6 y+ p
6 i c9 C* b" C* i7 K$ S g* q我们希望总重量小于2Kg，这一点，到是有不少的供应商可以做到。
" g5 E# A2 Z# B3 _
* K b$ ?' \6 s. C但是，我们电接口数量多达60，没有一家供应商可以达到。 1 m1 \3 T: }2 u( ]5 r
4 t5 P8 Y7 u1 I# l
而且，问了几家供应商，都不愿意定做，毕竟我们需要的数量太少，可能他们觉得没啥钱赚，投入精力不划算吧。
, T. f" D" R1 E* y3 Q0 x, Z
8 E# c N0 A. JOK。你们研究的，比较知名的供应商有哪些？ & Z5 X& Y0 E( A1 q) p8 ^
- ?$ U: T2 ~( W7 q0 W5 v4 _ATI， Schunk(雄克)，Applied Robotics，KOSMEK（考世美），Gimatic等。
+ ^8 r: `3 i( |
+ H2 N% r( }, U: a; P: x2 `我有2张表格，如下图，从原理和参数方面，对比了几家供应商。 9 |4 r$ K" u# l
* O% ]" t6 O$ Y% b# w) F同时，也对比了几家竞争对手，快换装置的做法。 快换装置原理对比 # O; l: @( n8 ?& d0 g3 b( X1 M
快换装置参数对比
3 i' D5 j2 X& q& T0 `竞争对手快换装置对比
* ]& I# O' Q6 `# M3 j7 }4 P通过上面的原理对比，你应该能够看出。 8 n8 n, I/ R5 C3 ^; R- \
, b. N, O4 u" [8 j
我们主要考虑：重复性，定位，预载，安全锁紧，释放，电接口数量，气动接口，载荷等设计要点。
: U3 e3 f5 ]' h% r, A6 V M
2 x% t* H9 ]* u4 U! W* ~3 H' T定位：竞争对手是V型槽和高硬度钢球定位。
- V; R: u* J8 m# [1 X- Y2 z- m2 J$ A
当V型槽由两个钢球构成时，另一边则是一根钢棒，当V型槽是两根钢棒构成时，另一边则是钢球。 `& \- g0 ~) A+ r# c+ X
5 J& i: n; H9 K1 K! ~5 U' Q
大量的论文研究表明，这种定位方法，在动态耦合时，重复性是最好的。
3 r* P6 d5 f4 q+ w+ H) o
# m& d5 J2 ^: @- U+ a* ^, d比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到，可以达到0.01um的重复性。（更多相关文章可以参考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html） ( n$ c1 U8 Y) ~7 j
- _ n8 W \* k7 a# ] B" ~$ R
但是因为是点接触，所以刚性不是很高，一般用于轻载荷，低加速度。
, A& x! g& N' v8 a9 s2 H- I8 K& w
$ ?& o; g: T/ {$ X+ B/ H而自动化方面的供应商，定位方式有所不同。
+ \' I; P2 [5 v; o# Z1 C1 `6 z. s. y
在XY方向，他们大都是定位销和定位孔定位。
9 X6 e3 A" I6 Y2 o, F
+ F1 h G, T0 Z$ I4 _: K1 s当然也有用锥面定位的，比如KOSMEK（考世美），这种浮动锥面定位，优点是可以显著提高重复性。 5 o Q; Y; A9 c4 X3 }
& K; o, a5 O+ R+ C从上面参数对比表，可以看出，只有考世美实现的重复性是最高的，达到3um。 0 F( C% g# I( g% O _% s T
+ q9 q! M% a+ O( S2 X7 f; R而对于Z方向定位，都是用接触大面定位。 1 I! F/ f5 i5 D0 E
. c! r% p+ z& L, `6 J# B6 q
工厂自动化方面的定位方式，好处是，接触面大，刚性好，但是缺点就是重复性差一些。 - Z0 Q& z+ P' O6 a4 o
6 P! K8 q' e9 f7 {( Q ?" {预载：预载荷的大小，在很大程度上，决定了动态耦合的刚性，预载的加载方式，可能会带来冲击，应当避免冲击。
" O4 X: a" N( O8 h- g2 o% {
' Q& f; a0 V" u5 f7 m我们中途有提到用薄型气缸，后来就是因为冲击被否决了。 * Q5 e2 d6 Z9 b( B
1 ] ~' k" x2 E5 q/ E& ]安全锁紧：就是系统突然断电断气时，工具侧不能掉下来，应该是锁住的状态，不然会出现安全等问题。 u5 N0 O$ ]6 J. P
8 o0 J7 d6 [( ^+ [5 `9 z1 S释放：释放和预载是相反的，简单理解就是解除连接。 3 L4 Z1 d# H- k+ @
4 r$ p, [5 u' E0 [2 q
电接口：共60针，摆放在外侧，便于维护。 1 {9 ]$ w0 T& w4 A: S8 [1 N
, o1 Y+ ?. R! J1 a# f0 E( r, u8 F1 V+ ^
气接口：除了用于气缸，另外预留2路气体，作为气体冷却备用。
! I2 N6 ]$ t7 C9 Y/ X2 R8 b1 A0 P3 t i
载荷：6Kg，重心位置不超过结合面200mm。 / H2 s: n+ D: z) Q- b
( l; }& i. y0 R( u K
既然没有满足要求的设计，那你们只有自己做了？ 1 ?- Q. d" P+ e" b' O
没错。
8 z; P R' D1 i$ j% Y% \
7 W6 t7 `0 _; w8 ~+ @4 a. E因为我们载荷比较大，同时重复性要求高（X，Y：±50um，Z±15um，中心轴±0.25°）。 % L! l9 e6 ~$ G( e
" ]- @! d, u" `
所以，我们参考海克斯康，机械钩子式快换装置，做出了第一个版本的设计。 + l, W) ]; b' B4 T6 C
: h7 O( d0 Z" f+ A原理如下图。 快换装置的设计V1.0
9 B* ]6 T$ n4 t7 z7 P9 h5 {% n用钢球和V型槽定位，压簧做预载，用机械钩子，来钩住被连接的副侧模组。 : Z1 E$ l$ S* |/ U [
9 D0 R& o, G2 H+ l. r4 h9 M, C这里，我们用中空的气缸来释放，因为中间的位置，被相机和光学模组占用了。 / @) V1 }4 Z8 p& T/ r
: b" t7 J( w0 C* A9 y2 {( V中空的气缸是自己做的吗？ 5 O4 P( M- L8 C% W# Y- u
: d, k( v+ Q( Q" Z2 P; q4 }5 `是的，当时倒角太小，密封圈的装配还挺费劲，抹了润滑油，还用热水烫了一下，才压进去。 % U, P: y# x& R8 F
) Z$ H0 j& C9 p7 O6 z后来你们做测试没有，效果如何？ 4 h4 ~+ S0 O- H. y. N( R- M
& D4 M& p1 j! N6 _( [+ z6 U
对于上面的设计V1.0，后面我有测试其重复性和静态刚性（因为实验条件有限，没有做动态刚性测试）。 : r4 _7 \1 P. ~( Q& I" X. C9 O5 t
% i) T- E4 b% \9 g$ D8 @
测试方法是： % L7 D0 y) f+ J" ?
（1）重复性 利用现有的Z运动平台，把快换装置装在平台上。 2 ]* H l4 i! f) C
2 C( w: a% z3 i$ H" D
相机和主侧模组在一起，挂在平台上。 ( @; n: }5 d! O- ?
' B; {$ e0 @ x X* F0 i( U3 d
通过马达微调到想要的位置后，用机械锁紧Z轴，避免电机位置变化引入误差。 & s$ p; u; E3 N( I
' d) L, R i; t5 I
同时，在快换装置的下侧，竖立两块板，当气缸通断气的时候，实现释放和预载，释放后，光学测量模组，可以落在竖立的两块板上（板顶部贴有缓冲橡胶）。 : [! O" ?8 A* D' V
% I, O8 s7 Q H" z ?
预载后，通过相机拍照，看位于其正下方的标准校准玻璃，分析图像在XY方向的移动量，来测量XY的重复性。 9 l) |* F- W0 l) _+ Z
2 f0 } ]# C. _2 B" |1 m; }, D( k3 ?, {
8 {* x$ b8 N$ ?$ w! x7 G测试结果是：XY方向重复性±48um<±50um，Z方向±10um<要求±15um。达标。同时，因为相机有清晰的成像，所以中心轴倾斜也没问题。
6 z$ E* o7 |* k4 P& n
' v& l* s8 Y1 a/ u4 s（2）静态刚性的测试 直接加载一组力，力的作用线，通过耦合后模组的质心，然后还是看相机图像在XY方向的平移量。 - X' e, L# X( T
& K! g2 V2 V; o0 Z$ q因为项目要求的是动态刚性（0.1um），所以这里测试的静态刚性，只能作为参考。 # w* x2 B: l3 L X: n" w- p
$ _% e" e }! N0 q2 E
刚性测试结果是，波动幅度最大到250um/gf。
! P# M t+ |8 R) d' u, j6 }( M0 t* a" U) ~; h( F- L$ s
对于动态刚性，暂时先通过CAE模拟，来分析其动态刚性。
/ y" a" ~# t. Q2 _, Y4 c3 @, H$ c& n( ]2 I s2 X
后面通过做瞬态分析，发现刚性不是很好。 0 {3 W! F, Y5 C) ]. @4 r
. ?' I9 Y4 G' c' F6 C9 p) a因为检测末端点，在运动“稳定”后，相对于工件的位移变化，已经达到10um。 # `! s/ l6 U. ] {
1 [; ?0 _% Q+ V$ J7 l' d
结论是系统刚性不足，各个模块，特别是快换装置，都必须继续提高刚性。
) S: f- y+ N, V9 L4 o) U% m4 I6 r: M' K4 h6 \4 p7 F) M& P
所以，你们后面有继续更新设计，对吗？
" \" G4 ]$ N+ e1 F7 v) I4 F" X' q9 C# N! D% a& f
是的。
- j( t, I$ w! w! n: \& [6 R4 P% u
其实，对于上面的概念，我们在CAE结果还没出来时，就做了一些局部的更新。 快换装置的设计V1.1 # Q' x+ q! f1 y* U$ ~9 I1 Q* Y" \9 H
从V1.0更新到V1.1。 ; [$ T. a+ M7 Q7 i, I. f
9 _: ]6 J& u) W9 y' b3 S: P2 V主要是把钩子约束轴承，变换了位置，因为V1.0中，钩子是旋转到水平位置，可能有水平分力。
2 O, Y3 Y& J& N; w* V2 v$ H; u1 Y- v! w4 h9 C4 O9 O
V1.1中，因为约束在侧面，当调整好约束轴承位置后，钩子是直线往上走，没有水平分力。 " Y2 c8 O4 P5 l# m" o$ m
( v% h6 f9 g5 l) o/ [
后来有继续升级设计吗？
0 D( ~' ?6 m2 D, K7 p) l0 _" j" e. P; ]2 D6 `: R. `* R
有的。 8 y" w; o2 f: v2 e6 M. K
6 q& P! z- J$ e! g因为V1版本的结构件挺多的，显得不够简单。
% X* Z, X0 V2 f/ m0 B& M% E9 M1 r$ }1 n, Z
另外，没有经过长期的测试，气缸可靠性可能是一个问题。 / ~; `% R2 M7 y; |3 @
4 O+ @% w; M) O# v* Y) ~$ ~
所以，后来做了一个新的版本，V2.0。
3 K0 e; s O; @' T) e8 \8 `快换装置的设计V2.0
# X! p) g- r$ x
% a' j* {) _5 e) D$ ?" v# W4 I4 X; z2 W% B3 T7 s+ i+ ?
因为，电磁铁比自己做的气缸稳定可靠。 $ R5 {5 F, V# f5 }8 e
1 i# X9 f5 U0 I0 L; F. Q0 s
嗯，明白。 7 ^6 n& z; I: v
! F( T% L& t. G
那你这个概念，其实，还是没有提高快换装置的刚性，对吗？ * `% h' x9 k0 ]8 }
' s: k1 m- Y$ J( q, T+ i没错。
) h$ P0 S- x+ J* k9 W* S. ?+ |/ ~3 v0 w0 q9 J
所以，后面又升级到V2.1。 快换装置的设计V2.1 / }( `% }. r0 f( C
主要的考虑因素，就是提高刚性。 K' F! Q% A9 e# W6 Q
& c8 m6 C8 N+ e* G5 V: D
这里把原来的钢球加V型钢柱定位方式，变成了XY方向用柔性定位销，Z方向用大面接触。
?/ o. h+ g8 V0 S4 `9 x$ E# n2 P
8 M" M) w' P: {' z& {这种做法，会损失一定的重复性吧？ $ ^6 M4 Q" e/ h4 ^# G4 D* N2 x* |
1 `- E" S, f/ O) l4 n
是的。 6 \& m( N, L' b
9 d m& [/ e" p9 |8 z正如前面所说，钢球加V型槽的动态耦合，能够达到的重复性是最高的。
4 C9 f3 [* }' a R# k2 U; K2 G% H
5 S% Y& a* p/ _9 a, ^3 O+ l但是，我们升级到V2.1，其实也是有原因的。 & G9 l' I1 W0 d8 t4 o1 y0 x, ?7 G
+ C5 p+ Z5 F( a# q' }
因为这种概念，能够达到的重复性还是相当高的。
! p' O+ c. [" L/ \8 n
: M! T4 X" L1 \5 b/ \0 M其实，我们是参考了总部位于瑞士，主要用于工件装甲的System 3R的做法。
" s- P9 m/ x, v0 \- \System 3R快换装置的设计
! b3 J8 O7 a4 q8 l" H5 M1 ]System 3R：X，Y方向，由四组柔性弹片，配合高硬度凸台来定位，之所以用柔性体，是为了避免Z方向的过约束，因为Z方向，是用四个面接触来定位。
& ?% } j% `2 N$ L. n5 w; D# v6 G1 I' l: _& K5 b
目前，V2.1这个方案，正在等待物料，后续会有一些测试。
) g* N" s( {# V6 ?0 m0 W# V+ n! }& v, P7 S' @$ U
好的，希望以后能有一些测试结果。 . z: T% q: w. R
5 U3 }) N$ }( z6 r9 J
我会跟踪的，有结果，我会写在这篇文章的评论里，欢迎你关注。
5 o; i: g5 v0 |, ~# b, f( t* B( [
, f. |( H1 r J5 d' H/ Q对了，后来，我自己又参考考世美的做法，做了一个版本，V2.2。 $ T9 j. l0 t6 v8 b# E7 H# T
! z: p9 t! m# N' K4 z* [主要是把XY的定位方式，换成浮动锥销。
! U, y2 {& ^3 g) e
* x" S: v% n; }当然，这个版本没有出设计，我自己留个底，可能以后用得着。 ' V' l7 z3 A& e4 Z& h4 E' ]3 k
快换装置的设计V2.2 3 X4 ^+ X5 h Q$ n
我懂。 ! T2 ~7 m6 h/ j% U3 H2 q0 e
1 D8 n0 Q9 y# m( S7 K9 q. o' Z( D# n
我还有一点疑问，电磁铁和相机，都会产生热量吧，对精度有影响吧？ & k! b* ^: u% V7 A% |2 j
8 n4 [5 x+ Q; s7 x
当然，因为后面V2的方案都引入了电磁铁，电磁铁会引入一个热功率，瞬间功率高达25瓦。 ! G6 |1 D+ m1 ~2 u4 n8 b k- D
) f& P6 o6 h) m* w$ i, X3 L
不过，因为用的时间很少，大概只有5/1000，所以实际的热功率很小，只有零点几瓦。 , {' F8 M* M+ A+ R$ Q
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到是相机本身会发热，最后的散热设计，是需要重点考虑的问题。
" u7 E* S- O) h: F( i
3 _+ @: h9 _9 Q/ h" j不过，我们还是有解决办法的。 3 k% o" I/ U; @; M
# f) x# P8 E" t+ V" x对于相机，采用封闭包围的散热片，加上外接的空气，来冷却它。
9 x9 G8 e( ~, @! A0 b7 N5 j5 X
3 ], @! r9 c- x& S# @' e前两天测试了一下，效果还是很明显的，可以降低相机温度15度，从原来的43度，降低到28度。
+ T6 ]- p1 T4 `2 c
5 F6 Y5 X+ v6 q2 ]1 K0 @不过对系统精度的贡献，还需要做更多的测试。
& H2 \ S9 ~3 [1 v; r8 E
* W% e' U! m) ]% V7 f还有，你们的60针电接口是怎么解决的？
- t3 j" s7 H- y9 o# t$ z# g% v* ~$ q* m9 S3 Q
用的Pogo Pin，我们提要求，找供应商做的。
% q% L' @6 u' P$ O/ M7 f1 K/ t9 W6 T7 r' j3 U4 X# f
因为，没有现成的模块有那么多针脚，同时，有些模拟信号需要做屏蔽保护。
" C/ H) P5 H% \0 L; G( w/ E! h4 e5 X# G6 ?* d) D! T% K
同时，还考虑了Pogo Pin的接触力，因为这会降低电磁铁的预载力。
1 u4 n" H- X: H, f% r, z; a% Q( z
当然，对于电磁铁和针脚式电接口，我们也做了隔热处理。
$ n. A7 X, t3 z. ]- ]6 T6 H5 ~- g% X! ]1 j, X
采用隔热板，隔热陶瓷等，有效隔离其热源。 / s' Z d+ K) c, ]0 a5 \/ J! F
+ V! v6 L* r) j0 x1 Y0 Y好的。
9 e4 T/ H! ]' T2 A; X9 V4 f( w1 S9 k: b; x/ j( X2 ?1 a: \/ k
罗罗，最后，我还有一个要求，你上面的原理，参数对比，以及不同的设计版本PPT，能分享给我吗？ , z4 H& t# V9 ?6 \6 }
" [1 V* p* A/ `9 w9 s. `/ u9 x" y- @可以。 , t" C1 U, @/ a1 j; t" i3 J
0 {" ?) K8 {0 C6 @8 _0 M在我公号里，回复“快换装置”即可下载。 9 r/ Q; R1 |+ T* U/ m+ D" e, |0 z
- N3 G* k& E1 J$ c9 x0 t好的，多谢你。
8 t& c* B; Q; ^
* h7 D) M% |: @8 f( W/ B没事。 7 d+ Q4 X( N0 x( Y& y0 H
, j) [2 G; j3 h7 o相关阅读：
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发表于 2019-9-30 20:47:15
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