想用一个回转气缸驱动一个左右直线摆动机构，求选型计算

forbetter · 发表于 2024-10-22 11:48:36

大致结构如图，已知直线摆动部分质量20KG，行程170MM，时间0.5S一个单程。自己拿纸比划了一个居然算出个118NM的力矩，很离谱，不知道哪里出了问题。欢迎大佬指导和看热闹的朋友入场讨论。

来自何方 · 发表于 2024-10-22 12:58:55

本帖最后由来自何方于 2024-10-22 13:00 编辑

这里不该是惯量X角加速度=T 来算么，如果是我会建个模型，然后看惯量多大，再设定加减速时间决定角加速度手算，或者用motion设定个马达，看幅值扭矩

水水5 · 发表于 2024-10-22 13:11:19

你算的没错，0.5S一个循环，建议用伺服。

阿大 · 发表于 2024-10-22 14:06:29

只考虑加减速的化，算了一下1.6NM。

DaedraMech · 发表于 2024-10-22 15:00:25

请问楼主为什么要使用摆缸驱动呢？HRQ系列本就是封装好的将平动通过齿轮齿条转化为转动的机构，图中的机构又将转动转化为平动，似乎有些奇怪，为什么不直接使用气缸呢？

人外有人 · 发表于 6 天前

实际情况来看，结果肯定是不对的。思路是对的，但是最后的扭矩计算不太对吧。另外，友情提示，摆缸不能精确定位，也是需要限位，而且会有反向间隙（限位只能限制前端，反向间隙无法消除）。

补充内容 (2024-10-25 11:35):
摆杆扭矩应该是（ma+Ff）*R*sin，每个角度这个值都不一样，因为a和R*SIN都是变化的，理论上你用最大a时的ma+Ff，去乘以R就是全程最大值（这个已经比理论最大的要大了，其实理论最大值产生在45度的时候）。

补充内容 (2024-10-25 11:39):
这所有的前提是匀速（电机控制）。气控的时候，其实匀速这个基础已经不存在了，摆缸扭矩安全系数需要大一点，否则速度达不到。

阿大 · 发表于 5 天前

阿大发表于 2024-10-22 14:06
只考虑加减速的化，算了一下1.6NM。

根据能量守恒，就把它当直线运动，算一下需要多少力，然后乘以力臂。

pacelife · 发表于 5 天前

我算出来需要3.2Nm

学渣渣 · 发表于昨天 11:37

pacelife 发表于 2024-10-25 15:26
我算出来需要3.2Nm

求教大佬，帮助看看这个问题，和lz的需求相关：苏格兰轭机构
http://www.cmiw.cn/thread-1075822-1-1.html

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