用“环面蜗杆减速器”设计机器人逐渐成熟

xmdesign

几年前突发奇想~如果机器人利用环面蜗杆减速器会如何？
坑是比较大也遇到许多的问题，因为没啥参考，只能个人业余时间慢慢摸索和不断调整，时间很快一下又来到了双足&四足时代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB
' K# f4 Y$ W4 C" F+ Q8 i2 [8 ^* D
2 m4 H( q  ~0 S
/ c! z+ X9 W4 s# @

parkorliu

环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊接时，如何保证精度寿命。

xmdesign

parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39
环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊 ...

替换部分零件为其他耐磨材料，虽然减少了环面蜗杆原本的承载能力，够用就好

xmdesign

parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39
环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊 ...

4 _# p8 c8 T% r! w4 }另外比数30以下&导程角度大~非自锁，再解决些其他问题，优势对比少齿差系列有轮啮入、啮出等问题

喂我袋盐

https://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq
, G( K  \3 q; l$ \! Ghttps://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=0

喂我袋盐

请教LZ一个低成本之问。
+ ^3 ]4 ?) W: d. b
$ o2 s% T- J' }% v# j9 |咱们捋一下。
4 H% L. t1 i# F+ i% R, b% t
如果要大量推广，飞入寻常百姓家，那么必须低成本；
9 a' H" Y% J% w. f0 a# w# v
( |9 N) M6 @5 m! x/ u为了低成本，所以研究核心部件的低成本化。逻辑是自洽的。

) g4 T% ^2 e( A  O1 P* w5 c3 ?换句话说，如果大量采用贵一些的标件，方便DIY替换，是否也是一种造福普罗的低成本之路呢？

( F: e" W- r9 U' D: M此路通否？

xmdesign

" r" e2 V4 U' j: }

喂我袋盐 发表于 2023-10-29 10:18
请教LZ一个低成本之问。
  A$ K" U) g* ?" L2 d  ]& W. O3 B
# Z. l) H: L5 p; f- ^0 L6 C咱们捋一下。

3 Q8 Q7 X. z. U& y3 c( i易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂，当然他们用其优势的工程塑料。
1 n! h4 g$ g! \0 z再来剖析“环面蜗杆”的相对优势：
6 z" s4 g+ K  j" ^* b* @) x! t7 S承载能力强、效率上去了，当导程角度加大后会使压力油膜保持得更好；
但是导程角度大会难加工，这个是需要解决的问题；
! E0 s& |) H) l4 ~再是加工精度方面问题，也是需要解决的问题；
所以俺撸了几个小加工磨（专）机，缺点是只能加工“这个”，这样主要零件会采取压铸模具做初胚，再上专机精加工来实现低成本。
. v" S  l; @& B7 S; W- T0 O; k! H3 h~减速器结构上魔改设计 牺牲些承载能力，换取容易精密加工等方式（有失有得）

喂我袋盐

xmdesign 发表于 2023-10-29 11:08
& `2 o, W" _5 q0 _0 M1 W易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂，当然他们用其优势的工程塑料。
* G1 z; Q7 j' f& M; v: Z. \3 T再来剖析“环面蜗杆”的相对优 ...

用钣金做机械臂，降低承载要求？这个思路可行吗

xmdesign

4 U8 J' L+ k7 t, M( O$ j

喂我袋盐 发表于 2023-10-29 11:17
用钣金做机械臂，降低承载要求？这个思路可行吗

得益于蜗轮的双输出轴方式，双端紧固后形成受力的拓扑结构，机械臂本体的刚性其实较好，再本体自重较大减少，当然本体成本确实降到极致，不过易格斯并没有太优化外观和优化机械臂结构，例如机械臂本体内增加平衡拉簧，俺稍微补了下这个方面。
' n3 k' P; k9 g+ m" @3 ]
3 j; v. k' E' ]& ^( e
9 P* L* y) Z* B2 C0 W$ q1 k$ E$ _

喂我袋盐

xmdesign 发表于 2023-10-29 11:24
得益于蜗轮的双输出轴方式，双端紧固后形成受力的拓扑结构，机械臂本体的刚性其实较好，再本体自重较大减 ...

+ i% M2 H2 t' n1 O7 lhttps://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km
. E9 c$ y) c  W
易格斯的转型之路肯定是值得点赞的。
9 L! o( u6 S# x! i
  Y; R$ p  b: Z: x9 l, B+ n" N他的机械臂我还没看到显著的优点。lz怎么看？