用“环面蜗杆减速器”设计机器人逐渐成熟

xmdesign

几年前突发奇想~如果机器人利用环面蜗杆减速器会如何？
9 |% u6 L3 z$ s: h坑是比较大也遇到许多的问题，因为没啥参考，只能个人业余时间慢慢摸索和不断调整，时间很快一下又来到了双足&四足时代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB
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parkorliu

环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊接时，如何保证精度寿命。

xmdesign

parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39
环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊 ...

替换部分零件为其他耐磨材料，虽然减少了环面蜗杆原本的承载能力，够用就好
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xmdesign

parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39
环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊 ...

: X1 b3 ?) n( o3 W2 @& X) Z* O另外比数30以下&导程角度大~非自锁，再解决些其他问题，优势对比少齿差系列有轮啮入、啮出等问题

喂我袋盐

; C  z- X" m0 r& o. }/ Q9 K9 Ghttps://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq
- m& ]$ B. `. f& E& a! bhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=0
. Z, h9 b* ?% j% a) _/ w1 O

喂我袋盐

请教LZ一个低成本之问。

0 G# f9 H, \5 P% _咱们捋一下。
8 |) |7 G$ C! g7 H# D& F- {
& f  I- V' j) b6 p( C8 _如果要大量推广，飞入寻常百姓家，那么必须低成本；

/ ]% V' d# W8 k) J0 ]( p为了低成本，所以研究核心部件的低成本化。逻辑是自洽的。

换句话说，如果大量采用贵一些的标件，方便DIY替换，是否也是一种造福普罗的低成本之路呢？

6 Q$ C" r' _( O  g此路通否？

xmdesign

: ~1 D; g" C' a/ y/ G

喂我袋盐 发表于 2023-10-29 10:18
请教LZ一个低成本之问。
! }# S4 a) M0 [9 k/ G  s
咱们捋一下。

易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂，当然他们用其优势的工程塑料。
/ R7 Q. u+ |3 A* \再来剖析“环面蜗杆”的相对优势：
" e& {( C2 n  j, u- b1 z- `1 `: Q" ?+ }承载能力强、效率上去了，当导程角度加大后会使压力油膜保持得更好；
# M5 l8 S4 s8 Z1 Z8 K+ [, r! o4 `0 i0 U但是导程角度大会难加工，这个是需要解决的问题；
再是加工精度方面问题，也是需要解决的问题；
, n% m( z$ T5 z; u# ]所以俺撸了几个小加工磨（专）机，缺点是只能加工“这个”，这样主要零件会采取压铸模具做初胚，再上专机精加工来实现低成本。
~减速器结构上魔改设计 牺牲些承载能力，换取容易精密加工等方式（有失有得）

喂我袋盐

xmdesign 发表于 2023-10-29 11:08
0 ?4 L1 Z0 p8 p5 A. x易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂，当然他们用其优势的工程塑料。
- {5 u0 r( e$ J3 l; A再来剖析“环面蜗杆”的相对优 ...

用钣金做机械臂，降低承载要求？这个思路可行吗
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xmdesign

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喂我袋盐 发表于 2023-10-29 11:17
$ f5 w7 v: @5 D6 F7 h用钣金做机械臂，降低承载要求？这个思路可行吗

得益于蜗轮的双输出轴方式，双端紧固后形成受力的拓扑结构，机械臂本体的刚性其实较好，再本体自重较大减少，当然本体成本确实降到极致，不过易格斯并没有太优化外观和优化机械臂结构，例如机械臂本体内增加平衡拉簧，俺稍微补了下这个方面。

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喂我袋盐

xmdesign 发表于 2023-10-29 11:24
8 j  P+ k9 L- |4 s# L; h$ x得益于蜗轮的双输出轴方式，双端紧固后形成受力的拓扑结构，机械臂本体的刚性其实较好，再本体自重较大减 ...

https://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km

: `( p3 K$ L; V% ?* |易格斯的转型之路肯定是值得点赞的。
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. t4 z# C$ C2 e5 K8 h他的机械臂我还没看到显著的优点。lz怎么看？