用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：
$ \! y$ q# Y" W) \
4 F. {, c4 C7 u/ N) \$ N* W# k; S1：L P[1] 100mm/sec CNT50
; ?2 M# A0 @$ K2 r7 i% y2: L P[2] 100mm/sec CNT50 9 Z$ I8 {+ I Z F0 d% f
3: LBL[1]
! N- F8 [1 D* J* {: A# v4: L P[3] 50mm/sec FINE
+ p! o. V( t. d/ T5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的码垛指令// ' Q Y; D0 R0 F$ u$ W3 R$ z6 a
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE
$ c/ ]0 p, `' F, q# c7: J PAL_1[BTM] 10% FINE
- ?% a7 w. F9 A( u8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //气缸吸气，抓取工件// + s' Q+ Y. o3 V5 f; v1 s
9: WAIT 1.50(sec) ! x5 S% }0 M2 C6 ^ \
10: J PAL_1[R_1] 30% FINE 1 o2 ? J6 E$ @) ]) }# s6 z3 W
11: PALLETIZING-END_1 [) h, P3 Q! P2 b& L* K1 G
12: J P[4] 80% FINE ; N4 o; ^! W4 y3 S7 J
13: J P[5] 80% FINE
% C R/ |. V1 o) p2 b. e7 [14: J P[6] 50% FINE 7 [/ T) M! x. Y' f( \% _- r* r
15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的码垛指令//
. y: T* i3 {" ~2 I, T7 {16: J PAL_2[A_1] 30% FINE 3 \ m$ P. ?( n+ m. e+ _4 V
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
+ @4 \; R: c) L @18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //气缸停止吸气，放置工件// # e! h' [$ ^; M7 @0 y
19: WAIT 1.50(sec)
# T) W# p9 A; S' O+ i/ y0 j20: J PAL_2[R_1] 30% FINE
2 w3 s. `$ ]/ s- z2 A- q21: PALLETIZING-END_2
0 M# t; p3 H( F7 C22: J P[7] 100% FINE
6 h4 ^: `. P6 B( d9 R" S23: JMP LBL[1]
1 ^$ | P! b2 h* u[End] 4 F7 n* K6 r1 C1 Q+ r
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发表于 2016-5-23 22:02:33
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