迷茫：机器人P点挂载治具后的活动范围

cspcm8

各位大佬：
# V+ `. q2 D8 M$ Z& t0 @7 n' I( |2 T              有个机器人的挂载末端治具后的的活动范围，有点迷茫，同事有的说的范围不变，和之前p点范围一样，但总觉得不对啊，挂载都延长了，相应前端活动范围变大了吧， 整体轨迹应该偏移才对，求高手大哥指点一下啊，十分感谢感谢
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cdhcn

肯定是按坐标偏移，不用怀疑。

cspcm8

cdhcn 发表于 2024-12-12 14:22
肯定是按坐标偏移，不用怀疑。

& X+ E0 t8 X9 \) x) F; \1 @, h被叼飞了说不对啊，说要按原始的P点轨迹
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cdhcn

那你叫他站你两米距离，你挥拳打他，肯定打不着。再拿根棍子打他，打着了不许哭。

cspcm8

cdhcn 发表于 2024-12-12 14:36
那你叫他站你两米距离，你挥拳打他，肯定打不着。再拿根棍子打他，打着了不许哭。

& y* _; _3 g; d; w哈哈，真想把心里话说出来啊
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DaedraMech

8 s, [( R9 p! F+ a" _
/ E# ?7 X9 }: d( I. E楼主表述不清，图中是个6轴机器人，正常运动范围应该是个空间点云，直接画一个平面轨迹是什么意思？各关节运动角度是否有限制？没限制的话末端治具会导致点云整体大一圈而不是偏移。如果所谓“刀头朝前”是指刀头方向相对世界坐标系（或基座坐标系）始终不变的话，那确实就是整体偏移。

zwaiwo

得看你的基准坐标系以哪个为准吧，我行外人认为。如果还是以P点作为运动轨迹基准坐标系，那负载端的轨迹点肯定是偏移了，反之就与原来的重合

cspcm8

DaedraMech 发表于 2024-12-12 15:21
; {8 [- {$ {7 n% ^! n5 _  g楼主表述不清，图中是个6轴机器人，正常运动范围应该是个空间点云，直接画一个平面轨迹是什么意思？各关节 ...

) u! x* i5 @, |7 T. O% B- o这不是还没旋转呢，领导就说不能偏移，要按照原理的P点轨迹
" ]" B; d- o1 J- \+ Z

cf浅浅浅蓝

你不让他给分析一下？ 你那什么鸟领导

liu20668

初中数学里面的，种瓜得瓜，种豆得豆模型。