这是一个50KG 机器人的参数，请教怎么算运动范围。就是能够到达的工作范围。谢谢...

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叶落满空山 发表于 2014-7-27 16:01
7 C; ~& J$ t, L* I做个运动仿真，跟一下部件就能有工作范围了

如果只是单纯的手工计算，有方法吗？笛卡尔坐标三角函数什么，是这些计算方式吗？
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祥云飞鱼

楼主 大学在读？还是研究生 刚上？ 没玩过机器人   还是看看基础的东西吧。
我告诉负你的参数50KG 已经没戏了 贴图的 结构不合适

火神云色

RS_步行者

单从图上看，除去腕部以上的关节，你这个应该是平面内的二自由度的机械臂吧。如果不考虑机械结构上的限制，那么机械臂腕部关节的活动范围应该是一个最小半径为1020-800，最大半径为1020+800的平面圆环。实际考虑活动空间，还要考虑机械结构上的限制，例如第二个关节不能达到360度的活动范围。

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祥云飞鱼 发表于 2014-7-27 17:44
  E( j9 M/ b* F! x; u9 ]4 S5 d. q楼主 大学在读？还是研究生 刚上？ 没玩过机器人   还是看看基础的东西吧。
我告诉负你的参数 ...

高人什么意思，请明示。我也是刚接触工业机器人。谢谢指点。
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18826601977

RS_步行者 发表于 2014-7-27 18:29
单从图上看，除去腕部以上的关节，你这个应该是平面内的二自由度的机械臂吧。如果不考虑机械结构上的限制， ...

3 [/ m' g  r% C1 M2 i你好，我这个是六自由度的机器人，是用平面图表示出来的，可能不太明确。能讲解一下你得计算方法吗？    万谢！  或者这类知识在哪里可以学习到。
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18826601977

祥云飞鱼 发表于 2014-7-27 17:44
楼主 大学在读？还是研究生 刚上？ 没玩过机器人   还是看看基础的东西吧。
! l& E- h6 v# y+ t0 j; j1 G+ c我告诉负你的参数 ...

2 w9 S+ v1 r4 a% T8 F* {高人  特请教如果想看这类计算的知识的话，在哪里可以看，可以学到。请指点！
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RS_步行者

18826601977 发表于 2014-7-27 20:12
你好，我这个是六自由度的机器人，是用平面图表示出来的，可能不太明确。能讲解一下你得计算方法吗？     ...

一般在计算机器人的工作空间的时候，腕部以上的关节是不计入计算的。你可以参考《机器人学导论》((美)John J.Craig 著 貟超 译)的第3章3.6驱动器空间、关节空间、笛卡尔空间和第4章4.3当n<6时操作臂子空间的描述。要深入了解可能要看看其中运动学和逆运动学部分。我也是刚好最近刚刚看完这些而已，可能没办法给你太好的建议。个人见解：如果除去腕部关节，你的机械臂是平面内的话按照我之前的回复就可以计算了。如果是空间上的，就会比较麻烦。需要你对这本书的运动学部分有一定了解，以及应用软件计算。
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