软袋液态真空吸盘问题

510832409 · 发表于 2019-6-18 15:12:04

现有产品500g，产品尺寸250*150，现在需要将此产品使用并联机器人进行抓取，自测使用piab软唇边吸盘，吸盘直径34，吸盘数量8个，每个吸盘均为独立供气，速度达到60%，会发生掉落,想请教一下各位大神，有没有好的吸取方式，还是我本身测试存在问题。

风》追逐 · 发表于 2019-6-18 15:46:14

我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。
因为你总有一个吸盘先吸到那玩意，提起来的时候可能就靠一两个吸盘，所以肯定容易掉吸盘了。
海绵吸盘是整个把你的袋子全包裹住了，各个吸孔基本均匀受力。

threetigher · 发表于 2019-6-18 16:04:54

@ahway 有请高手

ahway · 发表于 2019-6-18 21:10:27

本帖最后由 ahway 于 2019-6-18 21:11 编辑

谢邀。

几个问题：
1. 吸盘选小了
500g物料高速抓取，BGI34吸盘尺寸有限，提供的抓取力自然不足。建议选择更大尺寸的软唇边吸盘或者吸具。
比如：BGI63 抓取1Kg洗衣液

比如：BGI63 抓取5Kg水袋

比如：Kenos吸具抓取10Kg软包装

2. 吸盘选多了
8PCS BGI34，抓取平面物料当然没问题。但软包装变形就会导致泄露，建议两个BGI48或者一个BGI63.
比如：2PS BGI63 抓取2Kg输液袋

3. 高速移动时建议选择3层波纹
高速移动式，波纹可以有效的降低摆动冲击，避免更大的泄露。如果原来用的是单层波纹，建议增加为3层。

4. 发生器一对一的话，如果是耗气量大的规格，当空吸的时候压降太大，其余吸盘真空度无法维持。
8个真空发生器和吸盘一对一，那发生器耗气量是多少？如果是SMC或者国产的小白管、小白盒、小铝盒，真空管在吸盘泄露空抓的情况下会导致很大的压降。即使剩下的吸盘没有泄露，但压力降低到无法产生足够流量的程度，高速移动抓取力还是不稳定。
piGrip吸盘可以选配膜片阀，当某一个吸盘泄漏时膜片阀自动关闭。现有BGI34 吸盘，可以考虑3~4PCS吸盘用一个大的发生器即可，根据经验，流量保证200NL/min就够了。

510832409 · 发表于 2019-6-19 09:20:21

风》追逐发表于 2019-6-18 15:46
) t* T& ?8 I0 {/ i6 O我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。, y! G* a; `( m8 p f+ ?2 K( T
因为你总有一个吸盘先吸到那玩意，提起来的时候可能就靠 ...

普通海绵吸盘试了，效果不好，下一步准备试试piab的那个吸软袋的海绵吸盘。

510832409 · 发表于 2019-6-19 09:33:34

ahway 发表于 2019-6-18 21:101 |, J+ P) X) z* X& W. J& n3 X2 W
谢邀。
) c: g9 i. {6 a& W, [0 [- [1 J: P1 t A2 B% ?
几个问题：

大神，按照您的思路调整了一下，进行了测试，直接将真空发生器接到空气压缩机上，真空发生器型号为SMC的ZL212，最大吸入量，200L/min，吸盘为piab的BGI63吸盘，使用一个真空发生器，一个吸盘，另外使用piab 的真空泵，绿色的的那个单级的也进行了测试。结果是，能缓慢的提起来，但是不能动，一动导致袋子变形，就直接掉落了。大神能不能指导下这个是怎么回事，跟看到的视频和您发的图片感觉不太一样。另外准备联系piab，借用一下他们软袋的kenos的吸盘试一下。

ahway · 发表于 2019-6-19 10:06:03

本帖最后由 ahway 于 2019-6-19 10:07 编辑

510832409 发表于 2019-6-19 09:337 Z7 a3 |5 T4 I3 w
大神，按照您的思路调整了一下，进行了测试，直接将真空发生器接到空气压缩机上，真空发生器型号为SMC的Z ...

SMC ZL212标称最大流量200NL/min，PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不应该只是缓慢抓起，烦请确认：
1. 真空发生器工作压力：建议稳定在5~6Bar
2. 真空发生器工作口管路大小，距离吸盘的尺寸：10mm~12mm管路，长度建议500mm内
3. 可否更换BGI48吸盘做对比测试

如果袋子充填的不算饱满，内部流体容易流动，这会导致抓取时吸盘变形量过大，如果流量无法弥补泄露的话，也极有可能导致抛料。
可以用PIAB Kenos 的KBC系列产品做测试：
1. KBC 120*80

2. KBC 50

如果袋子充填物容易凝固，则需要考虑用海绵唇边的Kenos吸具。

柳建凯 · 发表于 2019-6-19 15:31:24

学习了。

510832409 · 发表于 2019-6-19 16:58:13

本帖最后由 510832409 于 2019-6-19 17:00 编辑

ahway 发表于 2019-6-19 10:06
) B+ z( Z2 n W3 ZSMC ZL212标称最大流量200NL/min，PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不 ...

大神，您好，按照您说的，我又进行了二次测试，我的初步判断是袋子里的填充物太少，流动性太大，导致容易掉。真空发生器口径10mm，管子长度小于500mm。这几张是我测试的图片

包裹折叠后吸取效果会比自由状态下好，另外我是用BGI41的吸盘也进行了测试，效果也是一样，针对目前这种状况，大神有没有好一点解决办法呢？

ahway · 发表于 2019-6-20 11:24:08

本帖最后由 ahway 于 2019-6-20 11:25 编辑

510832409 发表于 2019-6-19 16:58
2 G7 _& H4 j7 w. `8 K! k大神，您好，按照您说的，我又进行了二次测试，我的初步判断是袋子里的填充物太少，流动性太大，导致容 ...

正如讨论出来的判断：袋子里填充物太少，流动性大，导致变形量过大，吸盘泄露。
这种情况目前用两种办法：

1. 大吸盘抓取，小吸盘辅助：

下图案例中客户抓取1Kg流动性水袋，采用的方案是：中间2PCS 72mm订制多层硅胶软吸盘（唇边类似piGrip），四周6PCS BGI34（配真空膜片阀），系统使用大流量真空发生器或机械式电泵（流量1400NL/min）。

2. Kenos KBC吸具

另一案例，双层输液袋包装。内部易变性导致泄露。使用KBC 吸具：

江浙一带的话，联系PIAB上海

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