问下，机器人液压系统原理？

m2006410

看了论坛搜索的信息，总结如下（伺服电机提供动力，实现稳定的压力，然后阀门用开启的大小来控制流量，然后液压缸内的位移传感器反馈位置，然后阀门判断开启状态，液压的压力要不要控制，这个不清楚。）
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疑惑如下，如果用传感器做反馈，那不是永远慢了一个节拍，当快到预定位置时减小流量？还是说像水表那样计算流量，流量到了就停止？还是说和千斤顶那样一个固定的压油室用凸轮节拍的给油？

晓昀

机械系统有滞后，但是软件控制时要把滞后时间计算进去。
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如果控制位移，可以在软件中用控制流量的方法做计算，间接去控制位移。因为控制流量实际就是控制运动件的速度，再用速度和时间把位移联系起来就是控制位移。

8 c. p2 z" D5 Q, ^最后一句”类似千斤顶，……凸轮……”，没看懂什么意思。

m2006410

晓昀 发表于 2019-6-18 07:48
机械系统有滞后，但是软件控制时要把滞后时间计算进去。
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8 w( Y* U% f/ n: l& @如果控制位移，可以在软件中用控制流量的方法做 ...

, R) f0 O  a% b! ?主要是这个流量控制，是怎么做到的？是控制阀门开启的大小，然后接收传感器反馈。还是这个流量像水表那样能计算液压流量值，通过流量值和传感器和阀门开启大小来同时判断的？

机器人动作在不停变化，对油缸的压力也在不停变化，虽然伺服电机能提供恒压，但是流量的速度会因为机器人动作变为动态，的，那么是怎么控制恒压同时稳定流量？或者就不稳定流量只检测位移和检测流量值？
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m2006410

晓昀 发表于 2019-6-18 07:48
; I! \% ?; H' X2 Q! `机械系统有滞后，但是软件控制时要把滞后时间计算进去。

如果控制位移，可以在软件中用控制流量的方法做 ...

那个千斤顶，随便说说的意思就是手工千斤顶不是压一下，升一下，那么升的距离虽然不准确，但也相差不大，如果是电动活塞千斤顶，控制活塞次数是不是可以实现一定的定位。这种和点动快速电磁阀应该有自己的特点。

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晓昀

m2006410 发表于 2019-6-18 08:31
7 K! b9 c% _/ C0 ^/ d. N主要是这个流量控制，是怎么做到的？是控制阀门开启的大小，然后接收传感器反馈。还是这个流量像水表那样 ...

$ {+ F5 u1 j) [控制系统的比例阀（假如是）接收到流量计的电信号，根据控制算法，调节流量阀的开度，这样就能达到控制流量的目的。

m2006410

晓昀 发表于 2019-6-18 08:52
! ]0 y3 q; {& e4 G3 [控制系统的比例阀（假如是）接收到流量计的电信号，根据控制算法，调节流量阀的开度，这样就能达到控制流 ...

. n/ V2 v- @: Z) u' c感谢帮助

m2006410

侯呆呆 发表于 2019-6-18 13:57
机器人伺服电机是通过PID控制的。

1.单独的P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有差 ...

. C8 ^" R9 h  ]7 w" z2 Z感谢，这个问题我总结下，就不了解了，怪复杂。
! c. h7 y) h, l0 f! q) t比如码垛机器人，就如同挖掘机，挖掘机铲好土，在0度位置和80度位置给油缸造成压力是不一样的，还有就是每次铲土重量也不一样，那么要精确位置，就至少需要重量传感器测量重量，然后在计算在不同位置角度给油缸所带来的压力值，然后系统通过一系列计算反馈给流量控制阀，通过计算系统可以提前就测算好相关动作和幅度，并且像汽车定速巡航那样，系统对机器人本身的“加速”能力是测控好的。................并且伺服中没有流量计这个传感器，伺服液压机器人也没有电控机器人精确，快速，油缸没有压力传感器和伺服阀门压力控制的配合。
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