桁架机器人C轴呈规律性往复摆动，无解，求助

晓昀 · 发表于 2018-7-31 08:53:55

dyazi 发表于 2018-7-31 08:41
- x/ b. C/ ?4 N! Z" ]你之前遇到过这种情况吗？能不能细说？

我们用的是欧姆龙的旋转编码器，装在轴端（编码器装在轴端跟悬臂一样），由于震动比较大，编码器经常出现丢转，后来做了一个支架把编码器固定之后，就没出现丢转。

dyazi · 发表于 2018-7-31 09:32:29

晓昀发表于 2018-7-31 08:53/ E- C. [2 G% N ^$ ~" b5 D z' ~
我们用的是欧姆龙的旋转编码器，装在轴端（编码器装在轴端跟悬臂一样），由于震动比较大，编码器经常出现 ...

我们的这个是电机自带的绝对值编码器，相对来说是完全固定的，按理说不应该发生这种事情啊，你们也是来回偏转的这种吗？我们非常奇怪的一点就是来来回回来来回回的偏转，一度范围内。

晓昀 · 发表于 2018-7-31 09:36:35

dyazi 发表于 2018-7-31 09:32, o+ ^: ]5 M' j$ [3 P) M' X; a- @
我们的这个是电机自带的绝对值编码器，相对来说是完全固定的，按理说不应该发生这种事情啊，你们也是来回 ...

我们用的是这种旋转编码器，机器运行有正反转。

h7222354 · 发表于 2018-7-31 10:22:11

核算下电机轴上的惯量是不是大了

dyazi · 发表于 2018-7-31 11:19:47

h7222354 发表于 2018-7-31 10:22( \) Z; H& _$ W2 B& Y# ^! b( ?+ f& ~
核算下电机轴上的惯量是不是大了

惯量大了会导致什么结果？

h7222354 · 发表于 2018-7-31 11:41:26

dyazi 发表于 2018-7-31 11:19# G7 v9 ~* h$ L" T- y0 {
惯量大了会导致什么结果？

帮你百度了下。
刚性过大的时候，会出现来回震荡，无法停下来的现象。这个时候其实已经大了很多了，一般来说，当你设置刚性参数慢慢加大的时候，会出现异响，这个时候就已经大了。其实就是轴的速度环定位能力太强，导致它冲过头，然后自己再纠正，无法停止。一般任何移动都会出现，甚至是外力都可以让电机震荡。（参考吃了炫迈的情况。。。）
刚性弱么就是相反，是因为无力让电机停下，导致冲过头。当然这是在速度较高的情况下，但是刚性软最终是能停下来的，就是高速停止的时候，会左右晃几次然后停下。
惯量没仔细试过，应该就是刚性和其他一些参数的综合参数，我更喜欢自己测试速度环，位置环，电流环参数。估计惯量参数是为了方便大家设置吧，最终结果估计差不多。

草帽村长 · 发表于 2019-2-16 22:07:46

我是两个关节（T轴也就是你的C轴）出现过两个值变化，一个是0.72度偏移，一个是1度的偏移，目前初步确诊原因一是内部键传递有小间隙，二是RV减速机输出端连接的法兰轴12.9级螺钉较长，导致力矩够，而接合面未靠死。本月底进行全面拆解，更换，希望可以解决

packa · 发表于 2019-2-19 13:55:30

如果是旋转气缸会来回摆动的

billgong333 · 发表于 2019-2-21 13:27:14

感觉像是电路硬件或者编程的问题

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