求教个问题，关于挖掘机或者机械臂旋转驱动扭矩计算

apmc111

比如图示挖掘机或者机械臂底部的回转结构
6 A' f& [  i+ i! z5 l" c现在考虑 伺服电机驱动 +减速机 +小齿轮 +回转支承（内齿或外齿）   作为驱动，输出扭矩通过各种减速比和传输效率 乘积后为T0
我的思路（我所知道的思路）是  考虑 负载扭矩有 摩擦阻力距T1   风阻力矩T2   惯性阻力矩T3
那么只要T0＞（T1+T2+T3）×安全系数  即可
3 u. k2 o* I, ?7 S; l# Z# \T1 摩擦阻力距  =1/2×ω×D×∑N   （参考回转支承摩擦阻力距计算）
T2 风阻力矩 =0  （这部分在室内我忽略不计）
! T, l* e9 A, ]% w: YT3 惯性阻力矩 =∑J×n/（9.55×t）

  k' ]$ W5 _/ t. V, C' u  `2 Q请教下相关行业的大神们，一是不知道思路对不对，二是不知道公式对不对，
这里面T1求解问题不大，
: W$ E# s$ l* z0 BT3的求解，部件较多，要把每个部件的转动惯量求出来还是挺费事的，如何在选型阶段快速的求转动惯量？
2 f# ?- Q, W6 A6 W. I. V

晓昀

转动惯量的计算，老老实实地从执行机构往电机那端做等效转换。
* u% |/ h" R. h一个功率匹配，另一个是转矩的匹配。

魍者归来

挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液压马达，依靠液压系统的特性吸收一部分冲击；机械臂重要的是位置精度，配的一般是伺服电机，冲击要小得多。
1 k: v. h9 b5 f: |3 N5 P
挖掘机这个要看工作臂的结构和尺寸了，比如我在计算0.5方的挖掘机的时候，只是按2方来计算负载，忽略工作臂的计算（老师傅提供的经验数据）。机械臂的话，毕竟精度要求不是闹着玩的，老老实实的一步步计算才是正经的。

apmc111

魍者归来 发表于 2018-6-12 21:45
挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液 ...

% q( A1 J( ?0 I' @4 e谢谢大虾我是要做机械臂类的，伺服控制，但并不是工业机械臂设备，不需要精度
& `3 l8 C" o& ^- |4 V5 w( B
对这行业完全没接触过，一头雾水查资料都不知道准确性如何

apmc111

晓昀 发表于 2018-6-12 21:02
转动惯量的计算，老老实实地从执行机构往电机那端做等效转换。
' w' e. c7 ]- H0 f1 F% N! f一个功率匹配，另一个是转矩的匹配。

您说的对，得一步步来，就是老板催的有点紧，压力山大，想着急做出一款样机电气先行测试同期再做结构优化
" }4 }; d; Y% }, x' I* B

apmc111

魍者归来 发表于 2018-6-12 21:45
3 i- u% U8 J, `1 v# h挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液 ...

1 T; K( |# p5 h+ J& J% c大虾再问一点，
+ d0 J, q6 Q& U+ }7 E我这个思路和公式是对的吧？
9 O. N- p8 _$ [$ x( u' q7 [) M因为没有书籍，都是从网上查阅的文档，对准确性不太肯定
- c2 T( _8 w$ t% x9 l# R

默笑沧海

怎么会找不到书籍，只要是一般的计算都有书籍可以参考的

晓昀

apmc111 发表于 2018-6-13 00:01
大虾再问一点，
我这个思路和公式是对的吧？
因为没有书籍，都是从网上查阅的文档，对准确性不太肯定

/ J9 H) ^, g: W9 o8 v9 o晚上帮你看看。

apmc111

晓昀 发表于 2018-6-13 10:05
晚上帮你看看。

万分感谢

机械爬虫NN

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