求教个问题，关于挖掘机或者机械臂旋转驱动扭矩计算

apmc111

比如图示挖掘机或者机械臂底部的回转结构
4 X! _( p% y) `. R# g  w现在考虑 伺服电机驱动 +减速机 +小齿轮 +回转支承（内齿或外齿）   作为驱动，输出扭矩通过各种减速比和传输效率 乘积后为T0
. ?# w( }7 |# \我的思路（我所知道的思路）是  考虑 负载扭矩有 摩擦阻力距T1   风阻力矩T2   惯性阻力矩T3
8 \3 G$ W  p# B2 V% t- }4 x那么只要T0＞（T1+T2+T3）×安全系数  即可
T1 摩擦阻力距  =1/2×ω×D×∑N   （参考回转支承摩擦阻力距计算）
- z0 t1 ]& o7 Y' BT2 风阻力矩 =0  （这部分在室内我忽略不计）
T3 惯性阻力矩 =∑J×n/（9.55×t）

请教下相关行业的大神们，一是不知道思路对不对，二是不知道公式对不对，
4 [5 D  [8 S6 k. X6 K+ S这里面T1求解问题不大，
2 Y2 \$ J4 D" p3 cT3的求解，部件较多，要把每个部件的转动惯量求出来还是挺费事的，如何在选型阶段快速的求转动惯量？
& Q' U" }7 I% Y

晓昀

转动惯量的计算，老老实实地从执行机构往电机那端做等效转换。
6 v% V$ |2 ~: G) w. t: Y$ g一个功率匹配，另一个是转矩的匹配。

魍者归来

挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液压马达，依靠液压系统的特性吸收一部分冲击；机械臂重要的是位置精度，配的一般是伺服电机，冲击要小得多。
& P" y; r- k7 }" l6 C$ j
挖掘机这个要看工作臂的结构和尺寸了，比如我在计算0.5方的挖掘机的时候，只是按2方来计算负载，忽略工作臂的计算（老师傅提供的经验数据）。机械臂的话，毕竟精度要求不是闹着玩的，老老实实的一步步计算才是正经的。

apmc111

魍者归来 发表于 2018-6-12 21:45
挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液 ...

% [, k: D; U, w( R谢谢大虾我是要做机械臂类的，伺服控制，但并不是工业机械臂设备，不需要精度

对这行业完全没接触过，一头雾水查资料都不知道准确性如何
* p& e  K9 N, D, A6 V  ]

apmc111

晓昀 发表于 2018-6-12 21:02
转动惯量的计算，老老实实地从执行机构往电机那端做等效转换。
0 p$ Z/ h. Z& P9 l一个功率匹配，另一个是转矩的匹配。

您说的对，得一步步来，就是老板催的有点紧，压力山大，想着急做出一款样机电气先行测试同期再做结构优化

apmc111

魍者归来 发表于 2018-6-12 21:45
1 ]. U5 T; i2 c4 z9 R挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液 ...

7 O! p' i4 [2 G2 c) M大虾再问一点，
  _+ M. z6 ~8 K  d/ n2 ^我这个思路和公式是对的吧？
! }. @1 h" L9 C0 X/ K) Z- n. w因为没有书籍，都是从网上查阅的文档，对准确性不太肯定
8 Y7 Z4 O! P6 s5 ~

默笑沧海

怎么会找不到书籍，只要是一般的计算都有书籍可以参考的

晓昀

apmc111 发表于 2018-6-13 00:01
大虾再问一点，
9 }  x8 [! @& Y* S0 A我这个思路和公式是对的吧？
1 a! b6 a0 l( o因为没有书籍，都是从网上查阅的文档，对准确性不太肯定

5 [- ~7 E5 ^; B  g0 U' {晚上帮你看看。
. u+ p  H3 l, n7 `& r, i  G

apmc111

晓昀 发表于 2018-6-13 10:05
晚上帮你看看。

万分感谢

机械爬虫NN

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