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楼主: 0377zjp

机器人绝对精度与重复定位精度区别到底是什么?

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发表于 2018-5-9 14:06:17 | 显示全部楼层
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发表于 2019-1-8 09:36:45 | 显示全部楼层
+ f$ @; [8 i# b( G' S
这个翻译版的说明书能否传一下?
2 N; j3 X. l) _2 m, E$ W% j. `0 \' d; _- ^$ F. D
发表于 2019-1-8 09:53:37 | 显示全部楼层
再换个解释的方式:
' t' \" C7 _$ B6 ?  x重复定位精度:机器人实际运行到这个点(必须是真正运行到这个点),然后记录这个点,然后在从其他任意位置回到这个点,都能很准确的回来。( q  q- S7 {: s3 v
再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家里,你能回去,这就是重复定位精度,但是告诉你从你当前的位置向东偏15°的方向走502米(尽管这是你家的准确尺寸位置),但你走回去可能到了邻居老王家。2 j- N9 l% Y% R9 [
& l& q) e1 e6 U6 s
也就是上面2楼说的,重复定位精度记录的是每个轴电机的位置,6个轴串联起来,但是每个轴都走到之前记录的那个点,机器人末端的位置基本是准确的(减速机背隙、各臂的变形、各传动部件的变形等等会造成误差),定位精度,是你告诉机器人一个空间点,然后机器人去计算要让末端到这个点,各个轴电机需要运转多少圈,由于是串联结构,机器人有很多个姿态可以带这个点,也就是有很多解,这种运算,应该是导致误差大的原因(里面仍然包含机械误差),个人理解。
发表于 2019-1-9 21:05:31 | 显示全部楼层
fangyunsheng 发表于 2019-1-8 09:36
0 F$ a3 w0 |1 Z' e5 S这个翻译版的说明书能否传一下?

7 P7 c2 g* D- Y" x, s; J9 ]
" w. X# P5 H. u' d

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发表于 2019-1-10 10:26:32 | 显示全部楼层

! g1 R9 I6 v! z4 o谢谢!# F, g' @# O0 ?# o' L
3 ?% ^% L  e; s1 Z+ z
发表于 2020-9-7 10:02:02 | 显示全部楼层
fangyunsheng 发表于 2019-1-8 09:53( ]3 p7 S, A+ B1 F- p
再换个解释的方式:4 t$ t+ s6 S! p( H& V2 ^! d
重复定位精度:机器人实际运行到这个点(必须是真正运行到这个点),然后记录这个点, ...
% [5 ?* u& X" s1 i
再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家里,你能回去,这就是重复定位精度,但是告诉你从你当前的位置向东偏15°的方向走502米(尽管这是你家的准确尺寸位置),但你走回去可能到了邻居老王家。
1 W  n/ ^, w7 }+ X2 _' I) n. C* i
: o0 g. D( J; I7 a% L# a

$ W6 f" b% z. c2 H这里面是不是要商榷一下:重复定位精度,顾名思义,应该是重复的任务,那就应该是从某个已知点到另一个已知点的固定任务。如果是从任一点到已知点,那是不是就回到绝对精度了?
" {  c  Z/ v% c3 E0 c6 C
发表于 2021-1-14 20:25:56 | 显示全部楼层
wgary 发表于 2020-9-7 10:02
5 Q  _5 l& s' l0 ]8 k再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家 ...

9 ]' D6 G0 t! L7 w$ N* E* H同意,重复的字面理解就是相同的任务重复执行,从任一点到固定点不算是同一任务了$ f$ k+ t  V& o6 Z" X. |3 X
发表于 2021-2-23 08:46:47 | 显示全部楼层
wgary 发表于 2020-9-7 10:02
# g; \- @8 G8 i, N再通俗讲:你家的位置在地球上已经固定了,告诉你,你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场,回到你家 ...

6 Z$ U0 r4 V& }% L# I7 g' Q' M好久了,这个论坛终于又能登录了。机器人相对准确回去得必要条件是,要回到的目标点,是机器人已经确实到达过并且记录下来的点,起始点可以任意。虽然不知道机器人控制的底层逻辑,但是分析基本就是机器人到达点后,会记录当前所有电机的位置值,从任意点回到这个点,只需要让各个电机转到这个值就可以,这时候机器人末端的误差,其实更多是各个连接关节的物理误差,如减速机间隙、机械臂刚度,传动机构间隙等等。' g1 O5 |! j& k0 x& b; f
反过来,要让机器人到达某个空间值,机器人需要解析这个空间坐标对应的各个电机的位置值,如果是数控机床,基本就是直角坐标关系+旋转轴的关系,相对简单,并且对应的解也很有限,但是对于6轴的关节式结构,那解就多了,这个值就很难准确计算出来,计算出来误差也会比较大。! d( U+ z% k4 c2 O
所以,上面的现象像是绝对精度,不过我感觉这不能称为绝对精度。
7 I, K7 ?. N% @( A9 c! _9 ^! d# T: u' k5 ?" T: N
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