机器人绝对精度与重复定位精度区别到底是什么？

hubeixulei

学习

fangyunsheng

iseebb 发表于 2018-5-6 19:17

" J$ L& r$ U4 G; o2 J这个翻译版的说明书能否传一下？
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( m3 e4 ]2 p4 |) [5 G5 `8 x$ }

fangyunsheng

再换个解释的方式：
9 G2 v3 t7 e: E/ p4 R$ X1 C# f: M2 R重复定位精度：机器人实际运行到这个点（必须是真正运行到这个点），然后记录这个点，然后在从其他任意位置回到这个点，都能很准确的回来。
再通俗讲：你家的位置在地球上已经固定了，告诉你，你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场，回到你家里，你能回去，这就是重复定位精度，但是告诉你从你当前的位置向东偏15°的方向走502米（尽管这是你家的准确尺寸位置），但你走回去可能到了邻居老王家。
9 O; ]! C. C+ ?4 L
也就是上面2楼说的，重复定位精度记录的是每个轴电机的位置，6个轴串联起来，但是每个轴都走到之前记录的那个点，机器人末端的位置基本是准确的（减速机背隙、各臂的变形、各传动部件的变形等等会造成误差），定位精度，是你告诉机器人一个空间点，然后机器人去计算要让末端到这个点，各个轴电机需要运转多少圈，由于是串联结构，机器人有很多个姿态可以带这个点，也就是有很多解，这种运算，应该是导致误差大的原因（里面仍然包含机械误差），个人理解。

iseebb

fangyunsheng 发表于 2019-1-8 09:36
/ S& J8 J$ {) W7 F! Q这个翻译版的说明书能否传一下？

1 g) _2 t3 t9 C# |# [  |. f
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fangyunsheng

iseebb 发表于 2019-1-9 21:05

' h$ b% ~6 X& `& L3 j3 @8 W谢谢！

wgary

fangyunsheng 发表于 2019-1-8 09:53
再换个解释的方式：
, S/ X' S5 j  C, }. Z( k重复定位精度：机器人实际运行到这个点（必须是真正运行到这个点），然后记录这个点， ...

再通俗讲：你家的位置在地球上已经固定了，告诉你，你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场，回到你家里，你能回去，这就是重复定位精度，但是告诉你从你当前的位置向东偏15°的方向走502米（尽管这是你家的准确尺寸位置），但你走回去可能到了邻居老王家。

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这里面是不是要商榷一下：重复定位精度，顾名思义，应该是重复的任务，那就应该是从某个已知点到另一个已知点的固定任务。如果是从任一点到已知点，那是不是就回到绝对精度了？
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RainiE00055219

wgary 发表于 2020-9-7 10:02
再通俗讲：你家的位置在地球上已经固定了，告诉你，你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场，回到你家 ...

同意，重复的字面理解就是相同的任务重复执行，从任一点到固定点不算是同一任务了

fangyunsheng

wgary 发表于 2020-9-7 10:02
: Y+ T6 a5 P8 r, _5 N再通俗讲：你家的位置在地球上已经固定了，告诉你，你需要从出差的地方、或者你公司、或者商场，回到你家 ...

2 P( ]0 e4 f4 a& y7 F. e好久了，这个论坛终于又能登录了。机器人相对准确回去得必要条件是，要回到的目标点，是机器人已经确实到达过并且记录下来的点，起始点可以任意。虽然不知道机器人控制的底层逻辑，但是分析基本就是机器人到达点后，会记录当前所有电机的位置值，从任意点回到这个点，只需要让各个电机转到这个值就可以，这时候机器人末端的误差，其实更多是各个连接关节的物理误差，如减速机间隙、机械臂刚度，传动机构间隙等等。
反过来，要让机器人到达某个空间值，机器人需要解析这个空间坐标对应的各个电机的位置值，如果是数控机床，基本就是直角坐标关系+旋转轴的关系，相对简单，并且对应的解也很有限，但是对于6轴的关节式结构，那解就多了，这个值就很难准确计算出来，计算出来误差也会比较大。
所以，上面的现象像是绝对精度，不过我感觉这不能称为绝对精度。