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本帖最后由 a253874750 于 2017-11-7 20:36 编辑
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: Q" P) U2 X! a7 _, N 玩了几年的机械手，看着AGV的应用需求越来越广泛，作为技术男一枚的我，心里开始痒痒啊。
& \1 Q+ F# d0 u. G8 j6 m; V4 b 目前国内主流的还是传统磁条导航AGV, 这种路径固定的AGV局限性还是非常大。目前激光导航开始逐渐成熟起来，但是国内成功应用激光导航的AGV也不多。索性就立项做一个出来，就当成给机械手加个腿吧。
; h( S; e- a. o# z AGV的驱动结构主要分麦克拉姆轮和差动轮。麦克纳姆轮可以全向移动，但是寿命差，适应性不够广泛，主要做飞机装配方面有些应用。而差动轮技术成熟，寿命长，可靠性高，在工厂内部物流输送上面非常适用。
) p- \& x9 D3 t9 Y6 z5 }( w v/ m& t 分析了一些国内外的AGV产品，和目前我所了解到的客户需求，制定了初步的技术参数。现在定义的这款产品，主要是解决工厂内部轻负载的物流输送需求。通过激光导航AGV+灵活易用的用户调度系统，来解决目前传统磁条导航AGV的痛点。/ \! Y8 T5 E0 @/ x& B
AGV初步参数如下：9 a# V* e! k! M
1）额定负载100KG
! Q$ k6 ]+ [/ H9 u9 K 2) 车体尺寸 800x600x350mm
* {- H( r) j: r$ y, _% u 3) 行车速度0-1m/s
/ G, U3 V7 h0 N& n1 G3 {# O 4) 电池续航4h (支持在线充电）& ~& r& n$ Z7 v0 M5 b2 z8 o: C
5）紧急壁障30cm6 f" B4 T7 j* j7 i, h
6) 导航精度正负50mm (可通过二维码、磁条等方式进行二次定位，定位精度提高到5mm)
- k- r/ i8 V# a( N: V% K
* h3 Z# W3 z5 f+ y2 [# i用户调度系统核心功能：
- z b8 e/ R0 k+ T$ _1）车辆实时监控地图。) Q8 i6 P n' O: \8 N# d
2）手动呼叫车辆，运送货物到指定点。
6 e/ W- r* R- X/ D- O9 @8 v3） 用户工艺程序编写。（提供工艺模板给用户选择和编辑，来适应不同场景的物料需求）" b+ l1 S. R5 |2 Q* L
4）车辆群交通管制和协调。) A# Z1 i( U* r+ H; _/ M `6 N
5）车辆远程视频监控和手动遥控。' v" d D2 @2 U2 t
6）用户手动设置允许运行空间。
( v; M6 N6 W* t7）用户手动辅助设置导航路径，或者偏好。（类似于行车导航的路径手动优化选择）。
5 ~) ~( H# y! i- X9 L; d. o
- w! `, t! N% H初步设计了概念图如下：
$ f5 Q5 K4 Q5 k4 z+ x* H5 \$ w6 r z+ H4 ~6 W1 K: u
+ Q: Q8 F0 S! G; L3 J! X: ?: D- t# G. O" S8 |$ A, ^ z
* \5 b$ G3 a3 [ v4 {
各位大侠有何看法，欢迎赐教~% q: l2 n5 I1 O' a( u2 c+ l: f" l4 R
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发表于 2017-11-7 20:35:29
