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大家好，一个问题困扰好久，多自由度机器人的转动自由度的实现有多种结构，比较常见的是伺服电机带动RV减速机或谐波减速机，结构如下所示： y5 `6 n2 `8 P3 r5 p
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如果电机轴转速为W1，经过RV减速机减速后变为W1/i，因为摆臂与RV减速机外壳固连，所以摆臂转速也为W1/i，而电机又是安装在摆臂上的，固摆臂在摆动过程中会带动电机以W1/i的速度整体转动，电机轴转动与摆臂转动同轴，那么电机此时转速应该是：W1+W1/i=W1(1+1/i)（假设RV减速机输出后方向不变），照此，下次叠加时，电机转速变为：W1(1+1/i)（1+1/i），这该如何解释？不知道哪个地方理解出了问题，摆臂到底是如何带着电机一起转动的？请大家指点。* N; i9 W1 u8 ~9 D$ `& U
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发表于 2017-7-19 01:11:41
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