3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

pengjc2001

: F6 |( ]0 `! [2 I

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
3 ~* y- J0 G% o求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

都到这一步了，你要的不就是 h a b 关于 λ 的参数方程了么？

你看了这张图吗？

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
# A) S1 H3 }; P" O- }9 U* V你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动 ...

! I. u: j, y- Z" o由前面图上的表示   可以得到  空间 任一点  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是吗？

: u; o  n( v  {( r8 A* ~那以P为起点  你要的直线段 上 任意一点 的坐标 都能用 参数 λ 的函数 表示
1 A( v4 G. f. q( O: ]) c2 G6 L0 |5 }! h
% E7 q7 {- p1 ?0 G/ }9 Y该坐标点 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 吗？
  R$ l7 g% A& Y/ H* C  K# _
- q+ q4 b$ g, _
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