求助：6轴机器人逆解

pengjc2001

: v4 {" r* ~. {- I
下图是6轴机器人的连杆DH变换表。
现在知道：
" w* d% M0 C  I7 i, H1、当a1 = 0 时， 机器人的逆解 （这是经典的PUMA型机器人）
2、当d2(d3) = 0时， 机器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
$ U* T4 E0 S/ Z; g% I有没有人见过
a1 ！= 0  且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 论文。
3 W# P! s' }0 [# c8 y
5 _  t- D0 @9 [/ ~8 Z目标是写这么个通用程序
$ l3 n! x- R& M8 A2 C以下程序是别人写的，机器人模型是d2(d3) = 0时。
( v7 m4 c  R  b: u6 |( [# Q4 f2 d
" V" ^. k( M9 ^- b! q. F  x3 T

eddyzhang

昨天有个家伙要我帮他算这种6自由度机器人逆解。然后让我主动加他。后面这家伙就没下文了。我想了想还是算了。

pengjc2001

坐等大牛。。。。。。。。。

xubaoqi

这个程序哪里来的

只有快乐

坐等大神解析

pengjc2001

xubaoqi 发表于 2017-4-26 10:19
5 N7 Z) T: r' p( J) m( I6 s这个程序哪里来的

: }; r5 W( E" @, V7 Q% j这个程序是别人的。我没源代码。不过它这程序，机器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情况。
现在正在开发 比较通用的版本  。