用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：8 |2 V, s2 d/ k: ^
( M( v7 x# H) T& x5 U
1：L P[1] 100mm/sec CNT50
W+ u( _; X9 o- u! L2: L P[2] 100mm/sec CNT50 1 d, r5 s7 W& g: `" l( e& z
3: LBL[1]
. |% }8 t) k \4: L P[3] 50mm/sec FINE
! L6 {$ J8 C& \2 i0 b# w# i o5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的码垛指令//
0 a" ~( ^2 I& O2 |1 Q6 G6: J PAL_1[A_1] 30% FINE
p4 l5 t2 [! n" j8 q! z7: J PAL_1[BTM] 10% FINE ! o# G9 F7 f/ F! x
8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //气缸吸气，抓取工件// ! F2 i1 o! Q* J7 K
9: WAIT 1.50(sec)
2 N' C1 u1 J( I) O6 @10: J PAL_1[R_1] 30% FINE
8 t+ U& x- j0 B5 y d1 B11: PALLETIZING-END_1 8 Z2 \) a( e9 O9 W* ~
12: J P[4] 80% FINE
* o, `. X% q( R13: J P[5] 80% FINE ' Q8 O1 e' K( x& j2 |$ b
14: J P[6] 50% FINE 2 J" F! ^# Y9 B
15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的码垛指令// + |' f) S* f9 S t8 z+ y1 v
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE , N$ @4 l5 ?+ y. Y3 u, o# p0 l' t9 ^8 S
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
5 _. F% f1 H) b0 g6 E$ d) M18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //气缸停止吸气，放置工件// ) g4 p* N3 d( \- A$ D( A7 `. Z1 \% k
19: WAIT 1.50(sec) ) S- N% G) {9 g+ Z# l3 }, n
20: J PAL_2[R_1] 30% FINE
' p- @ t) U/ b9 r" i21: PALLETIZING-END_2
8 t7 P7 Z- Y- a+ u4 z! I22: J P[7] 100% FINE + @ v- w I% E5 `& ?
23: JMP LBL[1] 2 @8 p0 x- F8 K) j; P6 {0 L+ Y' P
[End] / Z0 b4 d J9 Y- [
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发表于 2016-5-23 22:02:33
