用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：' W x. G/ v2 s8 t$ l6 m
+ s; i! F- B; I) P8 `% p
1：L P[1] 100mm/sec CNT50 3 c5 G6 [4 }3 \0 a
2: L P[2] 100mm/sec CNT50 - |. c; Z8 K% K6 w
3: LBL[1] 0 g& ~ G8 }. `* X& `
4: L P[3] 50mm/sec FINE
! O6 A9 B# V H. L5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的码垛指令//
9 S$ k+ Z0 G& F" V3 j- X6: J PAL_1[A_1] 30% FINE % D: ?! r' [. w* m: k! O
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE
% a$ e; [4 f# ~% Z) K8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //气缸吸气，抓取工件// 0 K+ t6 J' q+ f+ K
9: WAIT 1.50(sec)
! d9 V# s: P% C. h9 G10: J PAL_1[R_1] 30% FINE ) C" n6 `* U& U9 f( Y7 t2 ?
11: PALLETIZING-END_1 8 a0 W2 w% _$ N! N7 h
12: J P[4] 80% FINE
' y; J& {# g" ?1 t2 {/ q' S+ c( z13: J P[5] 80% FINE
8 U* @4 W" L$ k5 @ v14: J P[6] 50% FINE 7 k- j# P$ A' |
15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的码垛指令//
" Y3 R: D. H3 V! V6 @% T$ S3 G16: J PAL_2[A_1] 30% FINE 2 [ N6 j. L7 `( ^
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
& f% l' ?3 S C# `/ L0 W18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //气缸停止吸气，放置工件// 6 N: `: X' d1 u; p) p3 `
19: WAIT 1.50(sec) ) e, i+ A0 u5 _! Q+ b* Y4 ^0 G
20: J PAL_2[R_1] 30% FINE # a* J/ A! w3 }0 q" g1 A6 x
21: PALLETIZING-END_2 + h& \/ _. @% K
22: J P[7] 100% FINE , D4 p: j5 ^% x6 O4 q" U/ g
23: JMP LBL[1]
0 J0 K, T$ f5 @3 |; E# G[End] 3 J' D8 `5 U: ?1 h) n$ `/ q! C) ^9 f
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发表于 2016-5-23 22:02:33
