用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：# V: h& d5 l# M) |
& E# s p' o+ ]" d# E$ j6 |2 s1：L P[1] 100mm/sec CNT50
2 W2 R* x ~! A5 D) P6 [ M2: L P[2] 100mm/sec CNT50
4 l4 j6 u, T% H, C7 s3 I% g# ~5 O/ q h0 i3: LBL[1]
% g: R' f/ N3 k% @: c+ j. \7 T- m4: L P[3] 50mm/sec FINE
1 A! W' B9 P' i+ o' \5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的码垛指令// # C+ J) ^0 }- ?
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE 7 N# F# Y$ z6 K( W
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE , R3 V4 \. v9 q: l
8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //气缸吸气，抓取工件//
$ Q+ [! t/ L& e) z3 e% h" G+ Y3 _, n9: WAIT 1.50(sec)
% c* ^3 T# x0 U* _10: J PAL_1[R_1] 30% FINE , ]( o9 J( ^6 v$ X0 [3 s
11: PALLETIZING-END_1 2 X2 t5 a6 J; v A. z
12: J P[4] 80% FINE
- Q& D: I0 z- O/ i5 Z! W13: J P[5] 80% FINE
$ H' M- X9 T$ v7 d( T i14: J P[6] 50% FINE f6 c4 O7 A+ O; A
15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的码垛指令// ; c9 s m* m( }+ D, k4 r2 C
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE ' m" m/ z j% D
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
4 |) ~# ]4 N% \! i5 {2 Z3 E& J, s18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //气缸停止吸气，放置工件// 6 t6 d3 n5 ?: C& U" P6 t" p" h
19: WAIT 1.50(sec) " t$ H# s# u$ Q8 c x( `
20: J PAL_2[R_1] 30% FINE 9 f: ~" K' }/ W8 G8 D
21: PALLETIZING-END_2
4 a' k3 C3 F- `! @) Y4 K22: J P[7] 100% FINE
! J: N: m6 Y- g2 t23: JMP LBL[1] & K4 H8 H5 i9 Q% p1 b! X
[End]
# @. A$ ]7 I: \6 o# j) k | 
发表于 2016-5-23 22:02:33
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