用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：
' `( D* K* G! Q h/ D4 Q
3 R1 a" e$ f; V& X1：L P[1] 100mm/sec CNT50 & N; I, { ^& N3 f+ t
2: L P[2] 100mm/sec CNT50 / Y7 Q1 l7 F$ _7 m+ H1 \
3: LBL[1]
$ T6 G" I: D" @( s1 m4: L P[3] 50mm/sec FINE % ]3 U0 a- H" j. F1 \ A
5： PALLETIZING-B_1 //抓取零件的码垛指令// , X/ e! g% |6 {' R! R) j) ^* |
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE
$ e* t1 t$ |' J1 w( Q6 R7: J PAL_1[BTM] 10% FINE
- r* F2 D9 v/ f( S' @5 J8： DO[4:ON:SUCTION]=ON //气缸吸气，抓取工件//
" C* \! T, I2 k$ a8 _9: WAIT 1.50(sec)
\) S- }) k# K: {10: J PAL_1[R_1] 30% FINE + X4 g* R3 i# A
11: PALLETIZING-END_1 : t7 C9 o7 n: I
12: J P[4] 80% FINE
3 a" O# u6 Q% ]- P* S13: J P[5] 80% FINE 3 f! O( p+ V$ q0 q
14: J P[6] 50% FINE
9 M$ u3 r+ }( D15： PALLETIZING-B_2 //放置零件的码垛指令// # O0 f% S) P) n* R- u7 g& J* M
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE
4 i0 f! @- J! Z$ d$ ^17: J PAL_2[BTM] 10% FINE ) m9 p7 U: N3 n/ k# L& K: [4 `
18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF //气缸停止吸气，放置工件// ! _8 A4 z" {7 |6 R- L
19: WAIT 1.50(sec)
# K; u' V! X/ S9 X20: J PAL_2[R_1] 30% FINE
* f; M( d9 d+ Z0 Y7 }! J" y8 }+ U+ y21: PALLETIZING-END_2
1 O) w a* C) a" h8 o7 F22: J P[7] 100% FINE ! f/ A; A% f4 x8 I# U
23: JMP LBL[1]
8 `) x. K% H4 d" t! Q[End]
/ X: ^" M1 ~1 d, r3 ? | 
发表于 2016-5-23 22:02:33
