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哪些机器人应用能让力传感器完爆视觉系统

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发表于 2016-3-25 19:23:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
多年来,工业机器人并不能监测他们周围的环境。随着越来越多各种不同的传感器引入到机器人上,他们现在能“感觉”到他们正在处理什么、能“看”到他们在做什么或谁在他们周围。然而,跟视觉系统相比,力感测就没那么受欢迎了,尽管它跟视觉一样有用,甚至有时候用处更大。视觉系统功能强大,但它并不能解决所有的问题,并且价格昂贵,下面就让我们来看看,在哪些应用中,力传感器可以完爆视觉系统,让你省钱又实用。
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力感测可以通过机械臂上内嵌的力传感器获得,目前市场上的大部分协作机器人已经具备。我已经在优傲机器人上内嵌了力反馈回路,它们能做到我想要的事情。使用内置力传感器的唯一缺点是,你没有一个精度相同的设备可以把力“读”出来。大多是内置力传感器都是通过读取机器人的电流来测量力的。当然,有些力传感器采用的是其他方式,例如根据材料变形来确定施加在上面的力的大小。
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! k5 D, K2 L9 R3 @2 \1. 恒力: v, t3 n/ m7 A5 U$ w+ Q' t7 }
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力矩传感器首次制造出来,是用于打磨、抛光等应用。由于这些应用都很难实现自动化,因为机器人需要某些力反馈来确定它推动的力够不够。4 B! l" y' J- X2 u* \3 g) v$ r
  
( m) ^& @. }( F0 o9 J通过在程序中引入力反馈回路,你可以很轻易地让这些应用实现自动化,实现制造流程的一致性。在这种情况下,你就需要使用一个外部装置,而不是机器人制造商提供的嵌入式解决方案。
& J" K6 J. O  h( _- F2. 目标定位( S+ V2 U& i5 k  U; o
  9 x# g8 Q; V6 Z8 [0 C
我们经常接触到一些客户,他们通常认为,零部件定位和定量的唯一方法是使用视觉传感器。但实际上这不是唯一的解决方案。不可否认,视觉系统是零部件定位或量化的好方式,但采用力传感器来寻找和检测零部件也是可行的。确定他们在X-Y平面上的位置是一回事,确定他们所处的高度又是另一回事。实际上,要做到这一点,需要一套3D视觉系统。如果是一堆物体,你不需要知道整堆物体的确切树良,只需要每次去那堆物体里找就可以了。机器人只需确定那堆物体的高度,然后不断调整其抓取高度就可以了。
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8 I+ |0 m/ s( ^0 E( `* j" Q另一种使用力传感器的搜索功能是传感器的“自由模式”。这有可能是未能充分利用FT传感器的参数。“自由模式”或“零重力”模式将让您“解放”机器人的轴,这将使它能够提高其合规性。例如,如果你想在一台数控机床上拧紧一个零件,你可以解放2个轴让零件能完美地合上,同时还保持着一定的抓力。这就使得力全部作用在零部件的中心,不会有额外的力作用在机器人的轴上。9 Z( V/ f' _4 p" N! K
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3. 重复力) v( ?7 g, |' `4 U2 P
  " o; J- N  b1 k* W) a, i
如果你正在考虑使用机器人做装配任务,你希望机器人能够一遍又一遍重复同样的任务。然而,装配任务很难实现自动化的原因之一,就是他们需要操作员进行力检测。通过引入FT传感器,你可以感受到装配过程中施加的外力。% b  c  s( y4 [+ c1 n3 C  a
  , k; s& X7 j3 C2 l& r) k, p7 b+ M
机器人在给手机装上电池时,需要施加非常精确的力量。由于这些部件很容易损坏,要想完好无损地组装起来确实很困难。这就是为什么要设置一个很低的力阈值,以防止部件错位和损坏。
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4. 称量东西
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上图的应用是把橙色和蓝色的冰球分开。然而,我们采用的方式却跟它们的颜色没有任何关系。实际上,跟他们的重量有关。橙色冰球比蓝色冰球重一些,根据重量的不同,传感器可以将它们区分开来。8 H5 ^2 C- D, O
  
- T5 x5 f8 E4 G4 U5 u" W4 F& p这还可用于区分外形相似的不同零部件。然而,在现实生活中,知道你的抓手里是否有正确的物体,或物体是否已经掉落,是非常有帮助的,它在你的生产流程中可以真正帮到你。力矩传感器可以很容易地实现这一点。- W* [& S& q. u) m3 Y
  6 }7 i5 P: _2 n' Z/ l! L
5. 手动引导
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大部分协作机器人都是通过使用内置FT传感器来实现手动引导的,但传统的工业机器人并没有内置这种类型的传感器。这就是为什么你的传统工业机器人需要一个FT传感器。有了它,你就可以手动引导示教机器人,而不需要使用示教器。只要一个FT传感器,就可以通过设定机器人的起点和终点,以及中间的线性轨迹,完成机器人的示教。7 e& X; `+ D! B% N
  / `) Y5 k9 o  c8 d3 X5 E
正如你所看到的,力反馈非常有用,可以应用到很多不同的应用中。可以分析一下你的工作流程,看看是否可以使用力传感器替代视觉系统。大部分时候,力传感器更容易集成,不需要集成商,你自己就能完成。
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