伺服电机启动后驱动器停止问题求助

灭嘎嘎

各位大侠好，小弟公司是做自控领域电子产品的，主要逆向一些国外非标机器上的一些控制器、驱动器之类。最近一个项目是做一个伺服电机的驱动器，驱动器驱动电机低速转动。电机是定制的太平洋电机，去年一个项目也做过该电机的另一种驱动器，当时为了测试仿制的驱动器性能我设计了一个电机负载试验台，如下图所示

图1

图2

结构很简单左侧伺服电机通过梅花型弹性联轴器和右侧的磁滞制动器连接，磁滞制动器通电后产生提供负载，驱动器驱动电机拖着制动器转动，测一下电机的转速合格了说明仿制的驱动器OK！当时的驱动器驱动转矩和转速都高所以这个结构使用起来没有任何问题。
现在新的驱动器是驱动电机低速转动，在这个试验台上实验时，制动器不加电，处于无负载状态，开关打开电机转一下驱动器就重启，然后电机拖着制动器反转几圈停止。奇怪的是我们把电机的安装板拆掉，拿手抱着电机，电机能带着制动器满满转动。我们分析可能是这个驱动器驱动时启动转矩小（0.5N*M），然后实验台精度不够，同轴度不好，附加的转矩大，电机无法启动。但是装上后，感觉也没有多大的同轴度误差，拿手轻轻转动轴就可以转动自如（制动器加联轴器加电机的转动惯量也就70kg*cm^2）。单位小，调整同轴度没有工具只能通过尺子靠着凭感觉调，一天了也没个结果。想问下各位大神，会不会有其他情况会导致类似的现象发生。恳请各位提点意见或者指点下思路。

鑫森淼炎垚

用手能转动，可能应该不是机械问题。

l55949416

拿个杠杆表打下同轴度

灭嘎嘎

l55949416 发表于 2015-8-13 20:58
拿个杠杆表打下同轴度

找了下打表找同轴度的方式，一般都是双表，我这个结构刚上班做的太脑残，没考虑这问题，联轴器轴套都缩在安装板里面了，打表都打不了

灭嘎嘎

鑫森淼炎垚 发表于 2015-8-13 20:45
用手能转动，可能应该不是机械问题。

拿手感觉挺清的，问题是这个驱动器的启动力矩也小，我们这做电气的说是0.5N*m，都是逆向国外的板子，好多东西他也说不清，现在我俩都不知道是机械的还是电气的原因领导在后面急死了

螺旋线

挺奇怪的事情，因为楼主的说法挺奇怪。
1，什么叫启动扭矩？难道说的是堵转扭矩？
一个堵转扭矩为2N.M的三菱HF75电机，最大的旋转惯量才18.2。那你的电机旋转惯量多少？
2，即使电机无法启动，那究竟是什么超了？过电流？动态误差超差？驱动难道不处理这些异常情况？就算是急停，也不能驱动器重启啊，断掉使能并给出相应的报警信息才是正常的做法。
另外问下，你这个电机和驱动究竟有什么特殊的地方？要求低速，那低到多少？
低速，还要稳定，对电机要求很高，尤其是要针对齿槽力矩进行优化设计。再一个就是控制策略，也是不同的。
我用过力士乐的最低端的电机和驱动，128线的编码器，带载，5毫米螺距的丝杠，0.1mm/min进给，无爬行现象。

灭嘎嘎

螺旋线 发表于 2015-8-13 21:45
挺奇怪的事情，因为楼主的说法挺奇怪。
1，什么叫启动扭矩？难道说的是堵转扭矩？
一个堵转扭矩为2N.M的三 ...

谢谢师傅的回答！
我对电机的一些基本知识有点匮乏，表达存在问题，望海涵。
0.5N*M的启动扭矩是做驱动器的同事所说，我想他的意思应该是负载在0.5N*M以下的都应该能起的来的意思。
电机无法启动具体哪个超了，我们今天没有测，只顾着考虑是结构的原因了。驱动器重启不准确，应该是电机启动一瞬间然后驱动器就停止了，然后电机反转几圈停下来。这个驱动器不像那种可以设置很多参数，给出很多指示信息的那种，它就是一个简单的板子，一个使能，两个控制口，输出两种工作模式。我们现在用的是其中一种低速模式（设备调试时用的），转速大概一分钟一百转，电机空载的时候在这种模式下就有明显的振动。电机真正工作时，工作在另外一个模式（速度快点，具体多少还不知道），带着一个惯量不大的转盘，有信号进来就转动60度剔除一个东西，负载很小。
惯量不匹配的问题我们也考虑了，但是这电机是定制的，现在也不知道它的惯量是多少，类比同厂家类似规格的，惯量应该是制动器的1/3的样子，具体我记不太清了，明天查一下再请教。
另外说道堵转还一个特别奇怪的现象，我们试过把制动器加点磁滞制动器提供4N*M左右的负载，电机居然不会发生启动后驱动器停止的现象，驱动器还在工作，但是电机轴不转，有“咔咔咔”声音发出，这个应该是堵转吧？
再次感谢师傅的关注。