关于毕设做机械手两个自由度的

晴晴ss · 发表于 2015-5-8 16:01:40

一直很闹心，我们做的课题是模外贴膜设备上料机械手的设计，它是吸附式的机械手，基座固定不动，只是手臂绕y轴转动还有手腕处在手臂转动的同时保持水平姿态，我们用伺服电机驱动，谐波齿轮减速，除此之外还需要设计别的吗？谐波齿轮如何选型？老师让我们分析机械手的位置和姿态，各种矩阵方程，，有没有做机器人的大侠求教

Industrial · 发表于 2015-5-8 18:05:47

没有做过机器人，不过两轴的用三角函数计算更简单。非要矩阵就Rot（y，角1） trans（x，杆1）Rot（y，角2）三个相乘就行，详细矩阵公式去找书吧。

晴晴ss · 发表于 2015-5-11 10:55:41

谢谢指点！！

一点一点来 · 发表于 2015-5-12 03:54:55

有兴趣的话，英语也够用的话看看这本书 Springer Handbook of Robotics ，自己在网上搜，有资源。
而且我觉得二楼说的不靠谱。

我晶kr · 发表于 2015-5-12 15:42:32

同做毕业设计

晴晴ss · 发表于 2015-5-13 21:39:57

一点一点来发表于 2015-5-12 03:54
8 k1 r! y" Q3 V) ]1 }* [3 [有兴趣的话，英语也够用的话看看这本书 Springer Handbook of Robotics ，自己在网上搜，有资源。* i- u" l7 a9 a. s" I$ a
而且我 ...

谢谢！！回头毕设做完了我来看看~

阿强加油 · 发表于 2015-5-14 12:55:34

计算用MATLAB啊

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