TRIO控制器控制问题探讨，能帮助完成者定重谢！

24K纯帅2

各位大侠，能帮我解决一下这个问题吗？
1，一台4轴直角坐标机器人，通过示教器示教得到空间中A，B，C , D.点.
' Q( {4 `. T' X+ c6 {0 w4 N# E, J控制要求如下：直角坐标机器人按照A,B,C,D顺序对示教点进行再现。
0 q  _4 c$ V+ u) r9 b/ e9 Z本人写了二套程序效果不是很理想，想请各位指点指点!                          
! a5 {( x- c: {- L( u# S    mode:
IF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
- c# o& y# \5 j3 k    MERGE AXIS(2)=ON
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
9 ]6 E; f1 U7 t4 G- E4 f- p. `( D( R   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
MERGE AXIS(2)=OFF
ENDIF
GOTO mode
& l( ~8 s: }- r0 R& J  _# p此程序在运行过程中的抖动，本人想是不是电机的旋转方向改变后引起的
2 k, g" n1 \6 W7 K$ T- d/ Z电机抖动         
    mode1:
IF READ_OP(202)=1 THEN
( h8 \% \0 Q4 p8 j+ U+ e    BASE(2,1,0,3)
" b, |9 F* ~9 X1 E( e    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
  i6 s! J& C: V; N4 L! ]# O    WAIT IDLE
2 J: h( h- k0 Y4 P& i: O  {    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
     WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
9 |4 S- |4 X8 k2 c3 O3 k    WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
  B. f2 e0 s  k& R     WAIT IDLE
ENDIF
3 j4 h' b3 z! U; d: z1 }GOTO mode 1
  \: s1 l$ H6 B; P# m+ l# C  ~6 G此程序在运行过程中不抖动，但运行不平滑 。想请各位指点指点!
问题能得到解决，本人定有重谢 ！联系电话：13782704927，杨   

桂花暗香

从甲地到已地直线过去，指的是距离，但是过去有讲究，也就是以什么姿态，就是以单一速度？还是变速度，变速度讲究加速度，再讲究还有跃度。这里的几个度不能有突变，这样动作就不像机械人了。

99999

谢不必了，短期解决方法是每个机械运动配平衡，根本解决方法是换驱动。