3kg六轴机械手

myloveliya · 发表于 2014-2-12 15:57:32

本帖最后由 myloveliya 于 2014-2-12 15:57 编辑

各位前辈：
通过短期的学习和了解以及在论坛上前辈的帮助，我最近在设计3kg级六轴机械手，六个轴全部使用的力士乐伺服电机，和绿的谐波减速器，控制器用的是KEBA，现在1，2，5，6轴已经差不多了，细节没有完善,请大家指点！
因为3.4轴有难点，包括轴线等，后期将3，4轴上传

myloveliya · 发表于 2014-2-12 15:59:34

自己设计的有很多不合理的地方，希望大家指点后期完善，并制作动画上传

工号9527 · 发表于 2014-2-12 16:02:12

很羡慕啊，我一直也想弄这方面，不过比你粗糙多了

东东2012173 · 发表于 2014-2-12 16:35:35

谐波减速器可以省略吗

mark91189 · 发表于 2014-2-12 17:26:04

看的不是很清楚..不過感覺上畫的不錯

myloveliya · 发表于 2014-2-12 19:36:34

东东2012173 发表于 2014-2-12 16:35 谐波减速器可以省略吗

不可以的

欧阳绝痕 · 发表于 2014-2-12 22:27:02

大侠有类似多轴机械手的资料吗？包括主体（机构）部分和控制部分的设计，控制部分的硬体和软体等。近期也想自己学着设计一下机器人，因为公司用机器人的地方还是不少的，可是不给拆，得到的一些资料大多是应用的，不是设计的。

yuanyong1985 · 发表于 2014-2-12 22:38:59

学习了

ww112358134711 · 发表于 2014-2-12 23:24:31

看了一下楼主的图片，不是特别清楚，根据我所知的给点建议啦，说得不对不要见怪：
第一、第一轴看起来像是用电机与减速机与第二轴相连的方式，不过减速机与第二轴之间是否有交叉滚子轴承相连，因为谐波减速机所能承受的扭力并不大，一般第一轴会采用RV减速机。第一轴腰关节部分设计成锥形感觉怪怪的。
第二、各轴看不到任何标定装置
第三、第六轴只有大机器才会用电机直连，看图中第六轴太大了，太重了
第四、看图中各部件壁厚都很薄，刚性与强度不够
第五、各关节连接看不出如果装配，螺纹孔什么的都没有
其他还有很多细节问题在图片中看得不清楚，图主可以多贴些详细的图片看看。
建议最初可以仿一仿别人的设计，然后看看国外机器人上的一些细节问题，其实设计六轴并不难，但是好的机器人有很多细节问题不好处理或者一般人不知道而已。

飞翔的阳光 · 发表于 2014-2-13 08:29:11

我们也正在研究这方面的东西，不知道lz有没有考虑加工的问题，你种结构看起来有点复杂，没有批产铸造肯定困难，加工中心又是费料费时费钱，所以我们现在做的都是看起来特别简单的样子，当然如果你不缺资金就当我没说，还有就是问下，你这些结构的设计，减速器的选型，电机的选型都经过计算了吗？扭矩都满足吗？

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