如何选定多轴机械手型号？

kangbaggio

个人认为在选定机械手之前需做以下信息采集：
1.在工作过程中最下方运动体的总负载及手抓重量。
2.需要完成一个完整工作周期所需要的时间。
. t% V, |/ v6 t# U3.整套运动中，各个子运动状态和对应运动时间。
4.在运动和抓取过程中与其它设备的配合度。
5.各个运动轴所需行程，允许的最大速度及加、减度。
- M) g+ o* E  E# I7 g  ~6.运动过程中所需的重复定位精度。
7.机械手安装的工作空间有无限制。
8.使用的环境（IP等级）。
9.根据各运动轴的实际操作情况，考虑允许突出量是否合理。

kangbaggio

其实如果有产品选型手册的话，只需知道搬运重量、XYZ轴的行程、速度、精度，就可以进行型号选定了。
只是想请论坛里的大侠帮忙细致的分析下，通过力学、材料学、机械运动等方面知识，更全面的了解机械手选定的信息。
谢谢了，小弟不才，只能大概的知道上面的一些信息，望大侠指点。

lngk

机械手安装的工作空间有无限制。

褚伟-vic

/ J6 E1 i! p* t) m8 g3 [产品名称：六轴机械手
基本描述：
一款机构紧凑、全密封型的多功能六轴垂直多关节机器人，采用绝对式伺服电机驱动。
产品特点：
/ w0 z. g! B2 w# _: S      ♦速度快
       采用了轻质器件、高功率微型马达，提高了最大速度，从而缩短了循环周期的时间，提高了生产效率。
8 O! o* |  K" L; {      ♦精度高
        此机械手臂采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行过程中可不断重复定位，保证精度。
       ♦参数   
项目        规格        项目        规格
手腕负载        7KG        电缆长度        本体之间的电缆        3M
最大工作半径        873                I/O电缆        端子台
自由度        六轴                电源电缆        3M
7 n! a9 ]$ u' Y  K关节速度        J1        90度/S        重量        29KG
        J2        90度/S        控制方式        PTP LINE 3圆弧
5 u) I7 x" z8 N$ a        J3        90度/S        使用语言        C++
1 }7 x9 X* i9 b) S- m  t$ m        J4        90度/S        记忆体容量        4GB
        J5        180度/S        操作方式        示教
) x3 o$ H! ^7 `. R" x        J6        180度/S        外部信号        并行I/O信号        16入16出64入64出选配
关节范围        J1        正负170度        外部通信        RS232
2 J/ R, u! b" ?; F; y        J2        135-110度        错误提示        软件对话框提示
        J3        正负160度        电源        AC220V  50-60HZ
        J4        正负190度        合成最大速度        3000mm/S
5 y! R- [! {' X. a2 j        J5        正负120度        臂全长        871.5
        J6        正负359度        臂偏移        J1(旋转)：100  J3(前腕)：35
重复定位精度        正负0.03mm        位置查出方式        绝对值编码器
% P- ^& T* X: v8 S* g工作温湿度        0-35度湿度90%RH        　        驱动电机        1-6轴AC伺服马达
/ q% A7 a5 K7 Z. W7 O9 t8 f  ♦密封性能好
各轴间完全密封，适合在粉尘、油污、有害气体液体等对密封性有很高要求的恶劣环境中使用。
" p$ i: b% w* k! b- m. ]% V      ♦外形小巧 相对负载大
         机械手的臂宽设计为115mm，减少了与周边设备的干扰，运动半径为870mm，负载能力7kg。
) X/ b4 Y5 A3 i2 O4 B4 T4 Z  } 应用领域:点焊、涂喷、
                   昆山宇通非标设备部褚伟伟
/ w. y' l5 D# f3 B: r                   TEL：15335256882呈
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