平面二维机械手程序-----请教

hagaga

机械参数:
　　(1)、 X轴移动行程400mm;
5 J' L6 ?. I0 b, _　　(2)、 X轴电机每转一圈移动10mm
/ j; \+ F6 }& \) {7 k  z　　(3)、 Y轴移动行程400mm
3 _4 C3 e( c7 y( k/ `　　(4)、 Y轴电机每转一圈移动10mm

电气参数:
( D2 G1 e  T  e$ x  h　　(1)、 PLC控制器：和利时LM3106
　　(2)、 人机界面：和利时HT7700T、7英寸彩色人机界面
　　(3)、 驱动电机: 和利时56YBG250C-BASSBL-0241
1 B) }" X0 g; y0 ~5 k　　(4)、 电机驱动器: 和利时SH-20504

通过这些，完成上图H字形的工艺流程。

请各位前辈多多指教
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倪宁

兄弟是要参加比赛啊