仿照Matlab”two-joint robotic arm“案例做的一个挖掘机包络图

taiyuankejizhu

    最近看到Matlab Fuzzy Logic Toolbox 里面有一个案例叫做Modeling Inverse Kinematics in a Robotic Arm，其实就是一个两自由度的铰接机构运动反解，用的是模糊逻辑的方法，虽然不是很理解但是用他的方法自己做了一个三自由度的机构，类似挖掘机的工作装置，通过输入连杆的长度参数和摆角范围直接生成运动包络图，如下：
7 w1 _5 `: C& O( j5 F. S

     之后用Fuzzy Logic Toolbox的工具根据之前产生的数据训练一个Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System，这样就可以得到运动机构的反解（Reverse）了，根据我的实验结果与理论计算确实有出入，不过对挖掘机来说其误差应该比控制系统的误差相对小得多，不过就不知道真正把这种方法运用到电控挖掘机上该怎么做？就是说怎样把它部署到嵌入式系统上，还有嵌入式系统的计算能力够不够.....

无路车

你见过在挖机大臂上加拐的吗？这种挖机可以挖直方桶式的基坑。

taiyuankejizhu

无路车 发表于 2011-8-7 21:45
你见过在挖机大臂上加拐的吗？这种挖机可以挖直方桶式的基坑。

确实没见过，给大家贴张图看看嘛.....
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无路车

taiyuankejizhu 发表于 2011-8-8 17:50
确实没见过，给大家贴张图看看嘛.....

这个机子的小臂还可以旋转！ 日立EX75UR-3     http://bbs.wjjw.cn/thread-73828-1-7.html
日立ZX55UR挖掘机http://bbs.wjjw.cn/thread-54960-1-11.html