“双钢轮谐波减速器”结构和原理分析

NingJiaxin

最近在晚上看到了一款很有意思的减速器：双钢轮谐波减速器
在分析工作原理的时候，有一个地方两天都没想出来是怎么工作的
先给大家看下这款减速器的结构图，目前找到时期最早的产品资料是来自住友公司的
具体想不通的点：
曲线花键是如何与输出机座啮合的，他们齿数一样、分度圆一样，按道理来说，每个齿应该是贴合死的，但是中心轴（高速轴）整体是椭圆的（参照谐波的少齿差原理），他们之间是怎么配合的呢？

NingJiaxin

双钢轮谐波减速器的产品手册

空白调

齿数不一样啊，图上不都写了吗?

挑起你的黑发

偏心

babty

bumingjueli

UCHIHASASUKE

齿数不一样的，少一两个齿

李邈

双钢轮谐波减速器是一种基于谐波传动原理的精密传动装置，其工作原理可概括为以下几个核心步骤：
核心结构波发生器：通常为椭圆形凸轮或偏心轴承，用于驱动柔轮产生周期性弹性变形。
柔轮：薄壁弹性齿轮，随波发生器的旋转产生变形，齿形与刚轮啮合。
双刚轮：两个刚性齿轮（内齿或外齿），分别与柔轮的不同部位啮合，形成多级传动。
工作原理
波发生器驱动柔轮变形
波发生器旋转时，迫使柔轮产生椭圆变形，使其长轴端的齿与双刚轮的齿依次啮合。
双刚轮协同啮合
柔轮在双刚轮之间被压缩，两侧齿分别与刚轮啮合。随着波发生器转动，柔轮变形位置移动，齿接触区域不断变化，形成连续的啮合力传递。
减速与扭矩放大
柔轮的弹性变形导致其齿数与刚轮齿数存在差异（通常柔轮齿数少 1-2 个），通过周期性啮合实现减速。双刚轮结构增加了接触齿数，提升了扭矩承载能力和传动效率。
双钢轮设计的优势
高刚度与高精度：双刚轮分担载荷，减少柔轮变形，提高传动刚度和定位精度。
大扭矩容量：多齿同时啮合，降低单齿应力，适合高负载应用。
低背隙与静音：弹性变形补偿齿侧间隙，运行平稳且噪音低。

典型应用
常见于工业机器人关节、航空航天精密传动、医疗器械等需要高扭矩、高精度的场景。

总结
双钢轮谐波减速器通过波发生器驱动柔轮在双刚轮间弹性变形，利用齿数差实现减速，兼具传统谐波传动的高精度和双刚轮结构的高负载能力，是现代精密机械传动的重要技术之一。

DaedraMech

好问题，我也没想明白柔轮是怎么当花键用的，而且我也很纳闷一个谐波减速机为啥用摆线（cycloid）的词缀作为商品名，还放个图说什么“波动和摆线理论相结合”云云，玄机应该就在这里吧。不知道楼主有没有什么初步的猜想。

xxlxx98726

辛苦楼主了，好东西值得分享