本帖最后由 水水5 于 2024-10-26 09:32 编辑
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- H4 @0 m3 z# J v- C我有不同的看法，但是结论还是要进行惯量匹配。为什么呢？因为没有绝对刚性的链接。; ?$ I l# n3 K6 T
具体表现，也是响应问题，或者说是震动。! U3 V% d: y9 q9 [3 D5 T; G1 Y
浅显一点的，一般搞机械的同志可能都没有调伺服的机会。不巧，我有一次，所以加深了对惯量的理解。
3 K5 x( G: z: C# O2 H; G( W j一台松下伺服做的桁架，有一个很长的悬臂轴。如果从伺服参数中调节惯量比，就能在启动和停止时很好的抑制末端的震动。0 a9 @' ]( O g0 n8 G) [9 C2 Y, {9 m
我猜他内部驱动计算了加减速时间，通过正确的惯量，能得到一个比较柔顺的减速曲线。% ^8 I1 P9 O8 g7 K) N3 D/ s2 L4 P
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但是调节范围是有一定局限的，不是说惯量比可以无限的大。古语讲蚍蜉撼大树! @7 J, V* M1 g: `2 m; l" P& M
旋转运动中的惯量类似与直线运动中的质量，是阻碍运动变化的能力。或者说，惯量约大，加速度越小。但这是抽象出来的理想模型。实际使用中肯定有其他的干扰因素，有恒定的阻力等等。同样的，在理论力学中，是将物体看作刚性的，但是在材料力学中是将物体看作柔性的，任何物体都有变形。所以，力的传递也有一个过程。选择合适的惯量比就是将物体的变形忽略掉。 $ H5 @5 G( U+ Q+ m) F. j" V
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在没有减速机的情况下，一般惯量比不会很大，除非你需要的加速度很小。加速度很小的时候，这个时候一点点阻力一点点扰动就可能导致加速度的失效。那传动结构的弹性变形就会尤为明显。 一般伺服电机的默认设置是0.2秒加速到3千转每分，（经过计算，此时的惯量比约为25倍）即电机空载是的扭矩加速电机自身的转子所能带来的惯量，能够达到这个加速度。。那如果直连的话，其实这个惯量比就有点类似与带载启动与空载启动的加速度比值。如果惯量比很大，那负载的加速时间就很长，这是不可取的，目前应该没有这样的机械。" |, Z7 C; K0 z s
2 N) H V1 u4 W. o; Z7 Y3 |2 ^以上，经验有限，难免也有不足的地方，欢迎讨论。
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楼主: 枫叶正暖
发表于 2024-10-9 14:04:14
